[发明专利]稳定装置和稳定固定构件的方法

权利要求书

1.一种稳定装置（1），用于克服基础构件（3）的处于允许的运动平面外的运动而稳定固定构件（2），其中所述固定构件（2）和所述基础构件（3）通过稳定配置（4）连接，其特征在于，所述稳定配置（4）包括：

- 第一补偿配置（5），用于对所述基础构件（3）围绕位于所述运动平面中的倾斜轴相对中间构件（6）的倾斜运动进行补偿，其具有至少一个能够主动控制的第一补偿装置（23、24），

- 第二补偿配置（7），用于对所述中间构件（6）在垂直于所述运动平面的补偿方向上相对于所述固定构件（2）的其余线性运动进行补偿，其具有至少一个能够主动控制的第二补偿装置（25），

- 分别对应于所述第一补偿配置（5）和/或第二补偿配置（7）的多个惯性传感器，以及

- 至少一个控制装置（18），用于根据所述惯性传感器的传感器数据来控制用于运动补偿的第一补偿配置（5）和第二补偿配置（7）的补偿装置（23、24、25），

所述中间构件（6）相对所述基础构件（3）的支承点布置在环绕的平台构件的高度上或者相对所述平台有所降低。

2.根据权利要求1所述的稳定装置（1），其特征在于，所述运动平面是至少基本上水平的平面，所述补偿方向是至少基本上竖直的方向。

3.根据权利要求1或2所述的稳定装置（1），其特征在于，所述惯性传感器作为惯性测量单元（14、15、16）的一部分而存在和/或包括加速度传感器和/或转速传感器。

4.根据权利要求1所述的稳定装置（1），其特征在于，至少第一惯性传感器设置在至少所述基础构件（3）上或者与所述基础构件刚性地运动耦合。

5.根据权利要求4所述的稳定装置（1），其特征在于，至少一个第二惯性传感器布置在所述中间构件（6）上或者与所述中间构件刚性地运动耦合，以及，至少一个第三惯性传感器布置在所述固定构件（2）上或者与所述固定构件刚性地运动耦合，其中所述控制装置（18）设计为基于所述第一惯性传感器的传感器数据进行第一补偿以及基于所述第二惯性传感器和第三惯性传感器的传感器数据对所述第二惯性传感器和第三惯性传感器所测得的其余运动进行第二补偿。

6.根据权利要求1所述的稳定装置（1），其特征在于，用于控制所述第一补偿配置（5）和第二补偿配置（7）的所述控制装置（18）具有单独的控制单元（19、20）。

7.根据权利要求1所述的稳定装置（1），其特征在于，所述中间构件（6）借助万向节（9）或球形接头以相对于所述基础构件（3）能够偏转的方式支承。

8.根据权利要求1所述的稳定装置（1），其特征在于，所述第一补偿配置（5）具有用于围绕位于所述运动平面中的第一倾斜轴偏转所述中间构件（6）的至少一个第一补偿装置（23）以及用于围绕垂直于所述第一倾斜轴的第二倾斜轴偏转所述中间构件（6）的至少一个第一补偿装置（24）。

9.根据权利要求8所述的稳定装置（1），其特征在于，所述第一补偿装置（23、24）针对每个倾斜轴分别包括两个线性致动器（10、11），所述线性致动器承载与所述中间构件（6）接触的接触元件（12）。

10.根据权利要求1所述的稳定装置（1），其特征在于，至少一个第二补偿装置（25）包括用于在线性导引件（32）中引导的滑块的线性电动机（31）。

11.根据权利要求1所述的稳定装置（1），其特征在于，所述固定构件（2）和/或所述中间构件（6）和/或所述基础构件（3）构建为在基本状态下在所述运动平面中延伸的板件，在所述基本状态下，所述固定构件（2）、所述基础构件（3）、所述中间构件（6）平行布置，和/或所述稳定装置（1）包括部分壳体（36），和/或，所述固定构件（2）具有用于待固定的工作装置的固定装置（26）。