[发明专利]一种基于可精准控制骨架的仿生软体消毒机械臂

权利要求书

1.一种基于可精准控制骨架的仿生软体消毒机械臂，其特征在于：包括内部骨架、若干节首尾耦合的气动肌肉和喷头安装模块，所述内部骨架贯穿各气动肌肉；

内部骨架由若干轴节首尾活动连接组成，内部骨架上设置有用于测量内部骨架角度位移信息的角度传感器；所述轴节包括伸缩轴节，所述伸缩轴节上设置有用于测量内部骨架线位移信息的位移传感器；

所述气动肌肉包括若干环绕内部骨架布置的气管以及分别设置于气管两端、用于对各气管进行密封固定的密封端盖和进气端盖，所述进气端盖上设置有用于对各气管进行充气的进气孔；所述喷头安装模块固定在最外侧的端盖上。

2.根据权利要求1所述的仿生软体消毒机械臂，其特征在于：所述喷头安装模块包括安装座和固定块，所述固定块上设置有用于固定消毒喷管、孔口分别位于固定块侧面和顶面的90°通孔。

3.根据权利要求1所述的仿生软体消毒机械臂，其特征在于：所述伸缩轴节包括外轴节和套于外轴节内且能轴向活动的内轴节，所述伸缩轴节的内轴节与相邻伸缩轴节的外轴节活动连接，所述位移传感器设置在内轴节内；

所述内部骨架还包括端轴节，其中一个端轴节与相邻伸缩轴节的外轴节活动连接，另一个端轴节与相邻伸缩轴节的内轴节活动连接；两端轴节固定在对应的端盖上。

4.根据权利要求2所述的仿生软体消毒机械臂，其特征在于：所述端轴节、外轴节和内轴节用于彼此间连接的端部上均设置有万向节叉，相互配合的万向节叉通过万向节销活动连接，所述角度传感器安装在万向节销上。

5.根据权利要求2所述的仿生软体消毒机械臂，其特征在于：所述内轴节包括伸缩杆，所述伸缩杆伸入外轴节内的端部上设置有凸台，所述外轴节内壁上设置有防止凸台滑出的台阶。

6.根据权利要求1所述的仿生软体消毒机械臂，其特征在于：所述气动肌肉的密封端盖与相邻气动肌肉的进气端盖相连接，且相连的密封端盖与进气端盖之间留有用于充气管伸入的间隙。

7.根据权利要求6所述的仿生软体消毒机械臂，其特征在于：相连接的密封端盖与进气端盖通过卡扣或扎带连接。

8.根据权利要求1-7任一所述的仿生软体消毒机械臂，其特征在于：所述消毒机械臂包括三节气动肌肉耦合而成，每个所述气动肌肉包括六个呈正六边形分布的气管。

9.根据权利要求8所述的仿生软体消毒机械臂，其特征在于：相邻气管通过缝合线缝合固定。

10.根据权利要求8所述的仿生软体消毒机械臂，其特征在于：所述密封端盖和进气端盖上均设置有伸入对应气管内对气管进行固定的锁柱，所述进气孔贯穿进气端盖上的锁柱。