[发明专利]确定噪声水平的方法、激光雷达以及测距方法

权利要求书

1.一种确定噪声水平的方法，包括：

S101：获得光信号的强度信息-时间信息曲线；

S102：利用预估噪声阈值钳位所述强度信息-时间信息曲线；和

S103：利用钳位后的强度信息-时间信息曲线，确定噪声水平。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述强度信息-时间信息曲线为光子数直方图。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述步骤S101包括：对一个视场范围进行多次扫描，将多次扫描的强度信息相对于时间信息的曲线叠加作为所述强度信息-时间信息曲线。

4.如权利要求2所述的方法，还包括：获取光信号的总强度，采用所述总强度计算预估噪声强度，将所述预估噪声强度与预设噪声强度比较，获得较小值，将所述较小值作为预估噪声阈值。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述计算预估噪声强度的步骤包括：将总光子数S乘以预设比例K，获得预估噪声光子数，作为所述预估噪声强度，所述预设比例K在0-1之间。

6.如权利要求4或5所述的方法，其中所述步骤S101还包括：通过探测单元接收光信号，所述探测单元包括多个单光子雪崩二极管，所述预设噪声强度基于所述探测单元中单光子雪崩二极管的数目、单光子雪崩二极管的死时间中的一个或多个确定。

7.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其中所述步骤S103包括：获得所述钳位后的强度信息-时间信息曲线的总强度，相对于时间跨度的平均值，作为所述噪声水平。

8.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其中在步骤S102中，对任一时间信息对应的强度信息，取所述强度信息和预估噪声阈值之中的较小值作为钳位后的强度信息。

9.一种通过激光雷达进行测距的方法，包括：

S201：通过如权利要求1-8中任一项所述的方法计算噪声水平；

S202：基于所述噪声水平，对所述强度信息-时间信息曲线进行滤噪处理；和

S203：基于滤噪处理后的所述强度信息-时间信息曲线，计算目标物的距离。

10.如权利要求9所述的方法，其中所述步骤S202包括：判断所述强度信息-时间信息曲线的峰值是否高于所述噪声水平；当所述峰值高于所述噪声水平时，基于所述噪声水平，对所述强度信息-时间信息曲线进行滤噪处理。

11.如权利要求9或10中任一项所述的方法，其中所述步骤S203包括：根据滤噪后的所述强度信息-时间信息曲线，计算强度信息相对于时间信息的重心，所述重心对应的时间信息作为飞行时间。

12.如权利要求9或10中任一项所述的方法，其中所述步骤S203包括：根据滤噪后的所述强度信息-时间信息曲线，计算回波脉冲的前沿时间，将所述前沿时间作为飞行时间，其中，所述前沿时间为所述回波脉冲前沿上等于预设阈值的强度信息对应的时间信息。

13.一种激光雷达，包括：

光发射模块，配置成可发射探测激光束用于探测目标物；

光探测模块，配置成可接收所述探测激光束在目标物上反射的回波并转换为电信号；和

控制模块，与所述光发射单元和光探测模块耦接，并配置成可执行如权利要求9-12中任一项所述的方法以计算目标物的距离。

14.如权利要求13所述的激光雷达，其中所述光探测模块包括多个探测单元，每个探测单元包括多个单光子雪崩二极管以接收所述回波。