[发明专利]一种起重机运行路线规划方法

权利要求书

1.一种起重机运行路线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、采用三维立体坐标模型定义起重机沿不同方向的运行位置关系，以起升、大车和小车位置数据来组建三维立体坐标系；

b、通过人机界面将各孔口的允许吊装物件通行空间按三维立体坐标系设置在PLC控制器内，按三维立体坐标系将预吊装的最大尺寸物件外形尺寸设置在PLC控制器内；

c、编写PLC程序，在起重机运行过程中实时检测起重机的起升高度值，结合PLC控制器内设置的最大尺寸物件的吊运高度，通过式1判断起重机吊装物件是否接近或低于孔口的上平面；

Y-C≤Y₁ 式1

其中，Y为起重机运行的起升机构的实时位置坐标值，C为通过人机界面设置的最大尺寸物件的吊运高度，Y₁为通过人机界面设置的孔口高程；

d、当起重机运行到孔口区域，若PLC控制器检测到吊装物件已接近或已低于孔口高程，则根据PLC控制器检测到的大车和小车行走实时坐标值比较判断吊装物件是否在孔口内的安全区域；

e、当PLC控制器检测到吊装物件已通过孔口上方的障碍物时，PLC控制器控制取消吊装物件沿孔口长度和宽度方向的尺寸计算，通过式6-式9计算吊钩及钢丝绳部位与孔口边缘的距离；

Xm＝X-Max(X₁，X₂) 式6

Xn＝Min(X₃，X₄)-X 式7

Zm＝Z-Max(Z₁，Z₂) 式8

Zn＝Min(Z₃，Z₄)-Z 式9

式中，Xm为物件距孔口左侧边沿的距离，Xn为物件距孔口右侧边沿的距离，Zm为物件距孔口后侧边沿的距离，Zn为物件距孔口前侧边沿的距离，X₁为孔口左侧前方X轴向坐标，X₂为孔口左侧后方X轴向坐标，X₃为孔口右侧前方X轴向坐标，X₄为孔口右侧后方X轴向坐标，Z₁为孔口左侧前方Z轴向坐标，Z₂为孔口左侧后方Z轴向坐标，Z₃孔口右侧前方Z轴向坐标，Z₄孔口右侧后方Z轴向坐标，X为起重机运行的大车实时位置坐标值，Z为起重机运行的小车实时位置坐标值。

2.根据权利要求1所述的一种起重机运行路线规划方法，其特征在于：所述步骤a中，组建三维立体坐标系具体是指将大车方向定为x轴，左极限位置为起点零，向右为数据正方向；将起升方向定位y轴，下极限位置为起点零，向上为数据正方向；将小车方向定为z轴，后极限位置为起点零，向前为数据正方向。

3.根据权利要求1所述的一种起重机运行路线规划方法，其特征在于：所述步骤d中，比较判断吊装物件是否在孔口内的安全区域具体是指进入孔口时，调用孔口的设置参数模型，结合预先设置的最大尺寸物件外形尺寸，通过孔口模型数据和检测到的大车和小车行走实时坐标值实时计算吊装物件距离孔口各边缘的安全距离。

4.根据权利要求3所述的一种起重机运行路线规划方法，其特征在于：所述实时计算吊装物件距离孔口各边缘的安全距离是指通过式2-式5计算获得；

Xm＝X-B/2-Max(X₁，X₂) 式2

Xn＝Min(X₃，X₄)-X-B/2 式3

Zm＝Z-A/2-Max(Z₁，Z₂) 式4

Zn＝Min(Z₃，Z₄)-Z-A/2 式5

式中，Xm为物件距孔口左侧边沿的距离，Xn为物件距孔口右侧边沿的距离，Zm为物件距孔口后侧边沿的距离，Zn为物件距孔口前侧边沿的距离，X₁为孔口左侧前方X轴向坐标，X₂为孔口左侧后方X轴向坐标，X₃为孔口右侧前方X轴向坐标，X₄为孔口右侧后方X轴向坐标，Z₁为孔口左侧前方Z轴向坐标，Z₂为孔口左侧后方Z轴向坐标，Z₃孔口右侧前方Z轴向坐标，Z₄孔口右侧后方Z轴向坐标，A为小车方向长度，B为大车方向宽度，X为起重机运行的大车实时位置坐标值，Z为起重机运行的小车实时位置坐标值。