[发明专利]一种电机控制器的死区线性补偿方法及存储介质

权利要求书

1.一种电机控制器的死区线性补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：

在永磁同步电机运行的过程中，采集永磁同步电机的三相电流及电机位置传感器的信号；

计算得到永磁同步电机的同步角度θ，以及通过坐标变化计算出三相电流在两相旋转坐标系中当前的D轴电流id及Q轴电流iq；

根据当前的D轴电流id及Q轴电流iq计算合成电流矢量is在两相旋转坐标系线的角度θ_Is；

当前的死区补偿生效时，根据电机同步角度的补偿值θ_Comp＝Ws*T，得到永磁同步电机的下一周期同步角度Φ＝θ+θ_Comp，其中，Ws为同步角度，T为载频周期；

计算合成电流矢量在两相静止坐标系下的角度Ψ＝Φ+θ_Is；

计算合成电流矢量在两相静止坐标系下的角度Ψ与相电流零点的角度差；

判断计算得到的角度差是否小于预设差值；

若是，则进行线性计算补偿值；

若否，根据最大补偿值或最小补偿值进行补偿；

所述步骤“进行线性计算补偿值”具体包括以下步骤：

根据补偿值的绝对值为K*T_DbMax进行计算得到补偿值，其中，K为线性补偿过渡区域相关的系数，T_DbMax为补偿值的绝对值最大值；

所述步骤“根据最大补偿值或最小补偿值进行补偿”具体包括以下步骤：

根据相电流极性，当相电流大于零时，则补偿值为最大补偿值；当相电流小于零时，则补偿值为最小补偿值；其中，最大补偿值及最小补偿值的绝对值均为补偿值的绝对值最大值T_DbMax，最大补偿值和最小补偿值的符号相反。

2.根据权利要求1所述电机控制器的死区线性补偿方法，其特征在于，所述步骤“根据当前的D轴电流id及Q轴电流iq计算合成电流矢量is在两相旋转坐标系线的角度θ_Is”具体还包括以下步骤：

对当前的D轴电流id及Q轴电流iq进行低通滤波，得到滤波后的D轴电流id_Filter及Q轴电流iq_Filter；

根据滤波后的D轴电流id_Filter及Q轴电流iq_Filter计算合成电流矢量is在两相旋转坐标系线的角度θ_Is。

3.根据权利要求1所述电机控制器的死区线性补偿方法，其特征在于，所述步骤“计算合成电流矢量在两相静止坐标系下的角度Ψ与相电流零点的角度差”具体包括以下步骤：

根据合成电流矢量在两相静止坐标系下的角度Ψ，计算合成电流矢量所在的扇区；

计算合成电流矢量在两相静止坐标系下的角度Ψ相对于所述扇区的正中间30度的角度差△Ψ。

4.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被运行时执行以下步骤：

在永磁同步电机运行的过程中，采集永磁同步电机的三相电流及电机位置传感器的信号；

计算得到永磁同步电机的同步角度θ，以及通过坐标变化计算出三相电流在两相旋转坐标系中当前的D轴电流id及Q轴电流iq；

根据当前的D轴电流id及Q轴电流iq计算合成电流矢量is在两相旋转坐标系线的角度θ_Is；

当前的死区补偿生效时，根据电机同步角度的补偿值θ_Comp＝Ws*T，得到永磁同步电机的下一周期同步角度Φ＝θ+θ_Comp，其中，Ws为同步角度，T为载频周期；

计算合成电流矢量在两相静止坐标系下的角度Ψ＝Φ+θ_Is；

计算合成电流矢量在两相静止坐标系下的角度Ψ与相电流零点的角度差；

判断计算得到的角度差是否小于预设差值；

若是，则进行线性计算补偿值；

若否，根据最大补偿值或最小补偿值进行补偿；

所述步骤“进行线性计算补偿值”具体包括以下步骤：

根据补偿值的绝对值为K*T_DbMax进行计算得到补偿值，其中，K为线性补偿过渡区域相关的系数，T_DbMax为补偿值的绝对值最大值；

所述步骤“根据最大补偿值或最小补偿值进行补偿”具体包括以下步骤：

根据相电流极性，当相电流大于零时，则补偿值为最大补偿值；当相电流小于零时，则补偿值为最小补偿值；其中，最大补偿值及最小补偿值的绝对值均为补偿值的绝对值最大值T_DbMax，最大补偿值和最小补偿值的符号相反。