[发明专利]配件的三维形状尺寸测定方法以及系统

说明书

提供在开始作业之前测定配件的三维形状尺寸的配件的三维形状尺寸测定方法以及系统、采用了该方法的配件的可使用性判定方法以及成形品取出机的示教或模具的换产调整方法。在将取出头(60)安装于作为正交三轴机器人的成形品取出机(53)的升降框架(59B)的状态下，在取出头(60)开始作业之前，基于至少由拍摄装置(C11)以及(C12)拍摄到的取出头(60)的图像，测定取出头(60)的X方向的最大尺寸、Y方向的最大尺寸和Z方向的最大尺寸。

技术领域

本发明涉及安装于正交三轴机器人的作业框架的配件的三维形状尺寸测定方法以及系统、采用了该方法的配件的可使用性判定方法以及成形品取出机的示教(Teaching)或模具的换产调整方法。

背景技术

例如，在日本特开2002-120175号公报(专利文献1)中，公开了涉及作为正交三轴机器人的一个例子的成形品取出机的示教的发明。以往，在从成形机的模具取出成形品时，作业者一边观察取出头与模具的关系，并且一边移动取出头一边进行示教程序的设定作业，以使得取出头(配件)不与模具碰撞，该取出头安装于成形品取出机的进入框架。此外，在再次使用已经有使用履历的取出头和模具的情况下(进行换产调整的情况下)，进行是否能够直接使用上次使用的示教程序的确认作业。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-120175号公报

在进行上述作业的情况下，产生了取出头和模具碰撞从而损伤模具的问题。该问题是因为设置在成形机的模具的设置状况以及取出头的结构部件的安装状态总是不变化这样的作业者的意识而产生的。然而，实际情况是取出头的安装状态并不总是一定的，此外取出头的构成部件的形状也因维护、更换修理而变化。在这样的实际情况下，对于进行示教作业以使得模具和取出头不碰撞，需要作业者的较高的熟练度、观察眼力。

如上述那样的碰撞的问题是在应用于成形品取出机的正交三轴机器人以外的正交三轴机器人中也产生的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种方法，该方法通过在配件开始作业之前，在配件安装于正交三轴机器人的作业框架的状态下测定安装于作业框架的配件的三维形状尺寸，从而即使在配件的尺寸、安装状态不同的情况下，也能够在机器人的作业开始前采取适当的措施。

本发明的另一目的在于提供配件的可使用性判定方法以及成形品取出机的示教或模具的换产调整方法，该可使用性判定方法基于通过本发明的方法测出的配件的三维形状尺寸，判定所安装的配件是否能够使用，该换产调整方法当通过该配件的可使用性判定方法而发出警报时，中止示教或换产调整。

本发明将测定被安装于正交三轴机器人的作业框架的配件的三维形状尺寸的配件的三维形状尺寸测定方法作为对象，该正交三轴机器人在X方向、Y方向以及Z方向上具有动作轴。在本发明中，在安装于正交三轴机器人的作业框架的状态下，在配件开始作业之前，基于由至少1台以上的拍摄装置拍摄到的配件的图像，测定配件的X方向的最大尺寸、Y方向的最大尺寸的Z方向的最大尺寸。安装于正交三轴机器人的作业框架的配件常常由于修理而被更换为设计规格与所安装的部件不同的部件、或安装的部件的配置姿势由于维护而变化。例如，在作业框架是成形品取出机的进入框架的情况下，安装在进入框架的状态的配件构成为组合包括向配件提供动力的气管、或提供控制信号或者电的布线的附属部件。因此，这些气管或布线在每次对配件进行更换时，有时位置以及姿势变化。此外，也存在作业者将错误的配件安装于作业框架的情况。在这样的情况下，只要在安装于作业框架的状态下，测定实际的配件的X、Y、Z方向的最大尺寸，就能够在实际上使用配件而开始作业之前，判定实际上要使用的配件的形状的变更。其结果是，能够事先探测配件与处于移动路径中的部件等碰撞、安装了错误的配件的情况。