[发明专利]自适应曲面磁记忆检测方法

权利要求书

1.一种自适应曲面磁记忆检测方法，其特征在于：包括以下步骤，

(1)、预先设定

设定传感器阵列探头初始提离值、且保持与被测金属部件表面的平行；

设定金属部件表面磁记忆检测的提离值H范围，根据提离值检测获取磁场强度值φ的有效范围；

将提离值分段标定，以建立不属于应力集中或存在缺陷区域的提离值与磁场强度的分段线性函数关系；

(2)、检测

检测并获得每一传感器测得的磁场强度值φ，以综合计算并判断磁场强度值φ是否处于有效范围内；

超出该范围的，不调整传感器阵列探头的姿态，且通过法向磁场强度是否过零值，以判断是否属于应力集中或存在缺陷的区域；

处于上述磁场强度值有效范围内、且不属于应力集中或存在缺陷区域的，将传感器测得的磁场强度值通过步骤(1)设定的分段线性函数关系计算得到传感器阵列探头与被测金属部件表面的提离值；

(3)输出姿态调整信息

计算出传感器阵列探头的姿态信息以生成实时提离值与垂直度；

根据初始设定的提离值与垂直度，输出传感器阵列探头的姿态纠偏值；

所述的传感器阵列探头由3个三轴霍尔传感器S1、S2和S3构成，以传感器S2的中心点为整个检测与控制的坐标系原点O’；

传感器S1、S2与S3构成了等腰直角三角形，S2为三角形的顶点，S1与S2、S2与S3之间的中心间距L相等；

通过提离值与磁场强度的分段线性函数关系，计算出每个传感器与被测金属部件表面的提离值分别为h1，h2，h3；

传感器阵列探头与被测金属部件的表面保持平行则需要调整的姿态角包括方向角、俯仰角和翻滚角；

传感器阵列探头与机器人的六轴机械臂不会发生水平转动，故方向角a＝0；俯仰角b＝tan^-1((h1-h2)/L)，翻滚角c＝tan^-1((h2-h3)/L)；

经过k次姿态调整后，整个姿态角调整结果如下，方向角a_k＝0；俯仰角翻滚角其中，b_i为第i次调整的俯仰角，c_i为第i次调整的翻滚角；

根据传感器测得的磁场强度计算出与被测金属部件表面的实时距离；

通过以下调整坐标位置数据(X_k，Y_k，Z_k)得出提离值纠偏值，

X_k＝X_k-1+n*k*Δx；

Y_k＝Y_k-1+m*Δy；

其中，Δx作为单位移动距离，Δy作为扫描行间距，Δh_i为第i次调整时Z轴的增量值；m为扫描行数，n为系数；当m为偶数时，n＝1；当m为奇数时，n＝-1。