[发明专利]一种基于机器臂的产品贴标控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于机器臂的产品贴标控制方法及装置，其方法包括：触发机器臂的图像采集部件拍摄待贴标产品，得到第一图像数据；从第一图像数据中识别待贴标产品的标签种类并从数据库中获取对应的标签定点位置信息；从第一图像数据中标记待贴标产品的限定贴标区域并读取其中的贴标参考点位置信息；计算标签定点位置信息与贴标参考点位置信息间的相对偏移参数，判断其是否落在偏差允许范围；若否，根据相对偏移参数生成机器臂的贴标控制组件的移动轨迹，驱动贴标控制组件按照移动轨迹平移至目标位置后再触发其按照下压贴标程序对待贴标产品进行贴标。本发明通过利用目标定点实时调整贴标动态点的方式可满足机器臂的贴标工作，保证生产质量。

技术领域

本发明涉及机器臂应用技术领域，尤其涉及一种基于机器臂的产品贴标控制方法及装置。

背景技术

随着科学技术的发展，机器视觉技术已经在各行各业得到广泛应用。当机器视觉技术使用在产品包装出厂过程中时，针对产品标签粘贴这一关键环节来说，如何高效准确地检测出产品贴标位置进而完成标签粘贴工作，是本发明需要探讨的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于机器臂的产品贴标控制方法及装置，结合机器视觉技术的应用，通过利用目标定点实时调整贴标动态点的方式可满足机器臂的贴标工作，提高生产效率且保证生产质量。

为了解决上述问题，本发明提出了一种基于机器臂的产品贴标控制方法，所述方法包括：

基于待贴标产品已放置在贴标工作台上，触发机器臂的图像采集部件对所述待贴标产品的表面进行拍摄，得到第一图像数据；

从所述第一图像数据中识别出所述待贴标产品的标签种类，基于所述标签种类从数据库中获取所述待贴标产品的标签定点位置信息；

从所述第一图像数据中标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域，读取所述限定贴标区域内的贴标参考点位置信息；

计算所述标签定点位置信息与所述贴标参考点位置信息之间的相对偏移参数，并判断所述相对偏移参数是否落在偏差允许范围内；

若否，则根据所述相对偏移参数生成所述机器臂的贴标控制组件的移动轨迹，驱动所述贴标控制组件按照所述移动轨迹平移至目标位置，再触发所述贴标控制组件按照既定下压贴标程序对所述待贴标产品进行贴标处理。

可选的，所述从所述第一图像数据中识别出所述待贴标产品的标签种类包括：

从所述第一图像数据中识别出所述待贴标产品平面的若干个参考物及其分布状态，并根据所述若干个参考物及其分布状态确定所述待贴标产品所指定粘贴的标签种类。

可选的，在基于所述标签种类从数据库中获取所述待贴标产品的标签定点位置信息之前，还包括：

基于所述图像采集部件对放置在所述贴标工作台上的同类产品的拍摄角度相同，利用所述图像采集部件对同一类型下的已贴标产品表面进行拍摄，得到第二图像数据；

从所述第二图像数据中框选出标签的外轮廓，并根据所述外轮廓的区域大小记录所述标签所属的种类标记；

在所述外轮廓上选择一个标签定点，确定所述标签定点在所述第二图像数据中的位置信息，同时将所述位置信息和所述种类标记进行捆绑并存储至数据库中。

可选的，在对所述第二图像数据的采集过程中，所述贴标控制组件位于所述标签的正上方。

可选的，所述从所述第一图像数据中标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域，读取所述限定贴标区域内的贴标参考点位置信息包括：

根据所述若干个参考物及其分布状态确定所述待贴标产品表面的贴标方向与贴标参考线，同时结合所述标签种类标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域；