[发明专利]一种3D点云建模系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种基于智能图像处理的3D点云建模系统，包括图像扫描装置、环轨装置、分析处理模块和模型存储模块，所述图像扫描装置安装于所述环轨装置上并能在所述环轨上滑动，所述图像扫描装置通过对置于所述环轨中心处的物体进行扫描得到图像，所述分析处理模块对至少两张图像进行分析处理得到该物体的3D模型数据，所述3D模型数据被保存至所述模型存储模块中；

所述图像扫描装置与所述环轨装置连接处设有定位组件，所述定位组件用于测量所述图像扫描装置在所述环轨装置上的位置；

所述分析处理模块通过计算扫描图像中每个点的边缘梯度值获取图像的轮廓线，在所述轮廓线内根据像素点的关键值获取关键点，像素点(x，y)的关键值计算公式为：

其中σ为尺度，I(x，y)为轮廓线内部的源图像，所述关键点构成点集{B_i}；

所述尺度σ的计算公式为：

其中，x_max、x_min、y_max、y_min分别为轮廓线中的最大横坐标、最小横坐标、最大纵坐标和最小纵坐标；

所述分析处理模块根据所述关键点之间的反关联指数来对所述关键点进行连接，所述反关联指数的计算公式为：

R(i₁，i₂)＝∑L(C_j)·f(C_j)；

其中，C_j是位于以关键点B_i1、B_i2的连线为对角线的矩形内的像素点，L(C)为像素点C(x，y)的关键值L(x，y，σ)，f(C)是像素点C的灰度融入函数；公式为：

其中，g(x，y)为像素点C的灰度值；

所述关键点的连接方式为：选择一个关键点，将其与尚未连接的反关联指数最小的关键点相连，再以最新连入的关键点为基础，将其与尚未连接的反关联指数最小的关键点相连，不断重复此过程直至所有关键点均连入直线中，在这过程中两个关键点相连得到的线段构成主线集合{ML_i}。

2.如权利要求1所述的一种基于智能图像处理的3D点云建模系统，所述分析处理模块通过添加副线将所述轮廓线内部分割成多个三角形区域，所述三角形区域为基础三角形并用ΔB_iB_jB_k表示。

3.如权利要求2所述的一种基于智能图像处理的3D点云建模系统，所述分析处理模块对不同扫描图像内的点、线和面进行匹配并将匹配对象转换成空间矢量保存至所述模型存储模块。

4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中包括基于智能图像处理的3D点云建模系统程序，所述基于智能图像处理的3D点云建模系统程序被处理器执行时，实现如权利要求3所述的基于智能图像处理的3D点云建模系统的方法步骤。