[发明专利]一种车速确定方法及装置、设备、介质

说明书

本发明公开了一种车速确定方法及装置、设备、介质。所述车速确定方法包括：获取上一时刻速度、当前时刻车辆的制动加速度、当前时刻与上一时刻的时间差，以及当前时刻的仪表显示车速；根据上一时刻速度、当前时刻车辆的制动加速度以及当前时刻与上一时刻的时间差，确定当前时刻车辆的估算速度；采用互补滤波法融合估算速度和当前时刻的仪表显示车速，获得当前时刻车辆的车速。本发明实施例提供的技术方案，提高了自动紧急制动过程中车速确定的准确性。

技术领域

本发明实施例涉及自动紧急制动技术领域，尤其涉及一种车速确定方法及装置、设备、介质。

背景技术

自动紧急制动（Autonomous Emergency Braking ，AEB）是车辆在正常行驶过程中，遇到突发危险情况或与前车及行人距离小于安全距离时，主动进行刹车，以避免或减少追尾等碰撞事故的发生，从而提高行车安全性的一种技术。

在自动紧急制动过程中，主动刹车的控制参数基于车辆的实时车速确定，因此，实时车速的准确性直接影响自动紧急制动的精确性。现有技术中采用车辆中的仪表显示车速作为实时车速，但自动紧急制动过程中车速变化极快，很多车辆中仪表的显示车速更新滞后，导致仪表显示车速更新慢，影响自动紧急制动的准确性。

发明内容

本发明提供一种车速确定方法及装置、设备、介质，以提高自动紧急制动过程中车速确定的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车速确定方法，用于实时确定车辆在自动紧急制动过程中的车速，包括：

获取上一时刻速度、当前时刻所述车辆的制动加速度、当前时刻与上一时刻的时间差，以及当前时刻的仪表显示车速；

根据上一时刻速度、当前时刻所述车辆的制动加速度以及当前时刻与上一时刻的时间差，确定当前时刻所述车辆的估算速度；

采用互补滤波法融合所述估算速度和当前时刻的仪表显示车速，获得当前时刻所述车辆的车速；

其中，所述当前时刻为除自动紧急制动初始时刻外的其他时刻，所述制动加速度为基于所述车辆的姿态角获得的无重力分量的加速度；

所述当前时刻为自动紧急制动初始时刻的下一时刻时，所述上一时刻速度为所述自动紧急制动初始时刻的仪表显示车速；所述当前时刻为除自动紧急制动初始时刻的下一时刻外的其他时刻时，所述上一时刻速度为上一时刻所述车辆的估算速度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车速确定装置，包括：

参数获取模块，用于获取上一时刻速度、当前时刻所述车辆的制动加速度、当前时刻与上一时刻的时间差，以及当前时刻的仪表显示车速；

车速确定模块，用于根据上一时刻速度、当前时刻所述车辆的制动加速度以及当前时刻与上一时刻的时间差，确定当前时刻所述车辆的估算速度；

车速融合模块，用于互补滤波法融合所述估算速度和当前时刻的仪表显示车速，获得当前时刻所述车辆的车速；

其中，所述当前时刻为除自动紧急制动初始时刻外的其他时刻，所述制动加速度为基于所述车辆的姿态角获得的无重力分量的加速度；

所述当前时刻为自动紧急制动初始时刻的下一时刻时，所述上一时刻速度为所述自动紧急制动初始时刻的仪表显示车速；所述当前时刻为除自动紧急制动初始时刻的下一时刻外的其他时刻时，所述上一时刻速度为上一时刻所述车辆的估算速度。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的车速确定方法。