[发明专利]半自主仿生扑翼飞行器

权利要求书

1.一种半自主仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述的半自主仿生扑翼飞行器包括机架、齿轮组、电机、曲柄(6)、摇臂(7)、内翼、外翼、尾翼、机翼(26)、电池、通讯模块和飞行控制器；其中，所述的机架包括沿前后方向间隔设置且相互连接的前机架(15)、中间机架(14)和后机架(13)；齿轮组安装在前机架(15)和中间机架(14)之间，包括第一齿轮(1)、第一减速齿轮(2)、第二减速齿轮(3)、第一主齿轮(4)和第二主齿轮(5)；第一主齿轮(4)和第二主齿轮(5)垂直设置在前侧且相啮合；第一齿轮(1)、第一减速齿轮(2)和第二减速齿轮(3)垂直设置在后侧且依次相啮合，第三减速齿轮(3)同时与第一主齿轮(4)相啮合；电机安装在中间机架(14)和后机架(13)之间，输出轴固定在第一齿轮(1)的中心孔内；每个曲柄(6)的一端分别固定在第一主齿轮(4)和第二主齿轮(5)的中心轴前端，另一端分别连接在一根摇臂(7)的内端；机架的两侧分别设有一个内翼，每个内翼包括上部内翼连杆(8)、下部内翼连杆(9)、后部内翼连杆(23)和扭转支座(24)；上部内翼连杆(8)和下部内翼连杆(9)的一端分别铰接在一根摇臂(7)的中部和外端，另一端铰接在扭转支座(24)的内侧部位前部；后部内翼连杆(23)的一端铰接在后机架(13)的顶部外侧，另一端铰接在扭转支座(24)的内侧部位后部；每个内翼的外侧分别设有一个外翼，每个外翼包括内侧外翼连杆(10)、外侧外翼连杆(11)、扭转连杆(12)和外翼舵机(25)；外翼舵机(25)安装在扭转支座(23)的外侧部位，输出端与圆弧形的扭转连杆(12)一端相连，扭转连杆(12)的另一端连接在内侧外翼连杆(10)的一端，内侧外翼连杆(10)的另一端与外侧外翼连杆(11)的内端相连接；尾翼包括尾翼骨架(16)、尾翼连杆(17)、机身主杆(18)、尾翼机架(19)、尾舵支座(20)、尾舵连杆(21)、尾舵连接件(22)和尾翼舵机；两个尾翼舵机安装在中间机架(14)和后机架(13)之间，输出端分别连接在一根尾翼连杆(17)的前端；尾翼机架(19)设置在机架的后方；尾舵支座(20)设置在尾翼机架(19)的后方；尾舵连杆(21)垂直设置，上下端分别固定在尾舵支座(20)的前端上下部；机身主杆(18)的前端固定在后机架(13)中部，后端贯穿尾翼机架(19)的中部后通过尾舵连接件(22)铰接在尾舵连杆(21)的中部；两根尾翼连杆(17)的后端分别贯穿尾翼机架(19)的上部后铰接在尾舵支座(20)的上部两侧部位；两根尾翼骨架(16)呈八字形设置，一端同时连接在尾舵支座(20)的后端下部；多个机翼(26)的中部分别安装在内翼的内、外侧部位以及内侧外翼连杆(10)的中部；电池、通讯模块和飞行控制器均安装在机架上，并且飞行控制器分别与电机、外翼舵机(25)、尾翼舵机和通讯模块电连接；通讯模块与地面操控人员手持的遥控器无线连接；电池用于为本飞行器上各用电部件提供电能。

2.根据权利要求1所述的半自主仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述机翼(26)的翼型采用较大展弦比，前缘为光滑的椭圆型曲线，后缘则采用直线型结构，并且机翼(26)的整体采用镂空板状结构。

3.根据权利要求1所述的半自主仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述第一减速齿轮(2)和第二减速齿轮(3)均由同轴安装的大齿轮和小齿轮构成；其中第一减速齿轮(2)的大齿轮与第一齿轮(1)相啮合，小齿轮与第二减速齿轮(3)的大齿轮相啮合；而第二减速齿轮(3)的小齿轮则与第一主齿轮(4)相啮合。

4.根据权利要求1所述的半自主仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述内侧外翼连杆(10)和外侧外翼连杆(11)的轴向间具有夹角。

5.根据权利要求1所述的半自主仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述尾翼机架(19)采用镂空板状结构。

6.根据权利要求1所述的半自主仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述的半自主仿生扑翼飞行器还包括安装在机架底面上且与飞行控制器电连接的视觉检测模块，包括摄像头。