[发明专利]随形自适应3D检测与加工系统

权利要求书

1.一种自适应3D检测与加工系统，其特征在于，该系统包括彼此通信连接的双轴旋转运动单元、三轴坐标运动单元、六轴随形运动单元、3D检测模块和总控中心，所述三轴坐标运动单元和所述六轴随形运动单元分别装设于所述双轴旋转运动单元的两侧；

所述双轴旋转运动单元包括俯仰装置和偏转装置，用于带动第一负载进行俯仰运动和旋转运动；

所述三轴坐标运动单元用于带动第二负载沿三个相互正交方向进行直线运动；

所述六轴随形运动单元由六个独立的伺服运动轴组成，以带动第三负载进行空间六自由度随形运动；

所述3D检测模块用于获取工件的空间位姿信息；

所述第一负载、所述第二负载、所述第三负载分别为工件、加工执行器、所述3D检测模块中的任意一者且互不相同；

在工作状态下，所述总控中心基于所述3D检测模块获取的工件信息，选择预构建的联动加工模式并实时生成控制指令以控制加工执行器对工件进行加工。

2.根据权利要求1所述的自适应3D检测与加工系统，其特征在于，所述双轴旋转运动单元还包括支架，所述偏转装置通过所述俯仰装置固定于所述支架；

所述俯仰装置包括第一转台、俯仰驱动装置和运动架，两个所述第一转台平行间隔装设于所述支架，所述第一转台的旋转面垂直于所述支架设置；所述俯仰驱动装置装设于所述第一转台的一侧；所述运动架横向连接于两个所述第一转台之间；所述俯仰驱动装置驱动所述第一转台旋转以带动所述运动架进行俯仰运动；

所述偏转装置包括第二转台和偏转驱动装置，所述第二转台和所述偏转驱动装置均装设于所述运动架，所述偏转驱动装置的输出轴垂直于所述支架设置并与所述第二转台连接，所述第二转台的旋转面与所述第一转台的旋转面正交设置，所述偏转驱动装置驱动所述第二转台旋转以带动装设于所述第二转台上的负载进行偏转运动。

3.根据权利要求1所述的自适应3D检测与加工系统，其特征在于，3D检测模块包括两个相机、投影仪、相机运动模块，两个所述相机分别通过两个所述相机运动模块装设于所述投影仪的两侧，两个所述相机沿所述投影仪的投影方向轴对称设置，所述相机运动模块用于带动所述相机运动以检测工件的三维图像信息。

4.根据权利要求2所述的自适应3D检测与加工系统，其特征在于，所述系统还包括本体结构件，所述本体结构件为框架结构，所述本体结构件的底面与水平面平行，所述本体结构件用于固定所述双轴旋转运动单元、所述三轴坐标运动单元和所述六轴随形运动单元；

所述三轴坐标运动单元包括彼此正交设置的第一水平驱动机构、第二水平驱动机构和纵向驱动机构，所述第一水平驱动机构和所述第二水平驱动机构设置于与水平面平行的平面，所述纵向驱动机构能够沿所述第一水平驱动机构和所述第二水平驱动机构延伸方向运动。

5.根据权利要求4所述的自适应3D检测与加工系统，其特征在于，所述第一负载为工件，所述工件固设于所述第二转台；

所述第二负载为所述3D检测模块，所述3D检测模块固设于所述三轴坐标运动单元的纵向驱动机构；

所述第三负载为加工执行器，所述加工执行器与所述六轴随形运动单元固定连接；

所述3D检测模块与所述三轴坐标运动单元构成五轴随形检测模块，所述加工执行器与所述六轴随形运动单元构成八轴随形自适应加工模块。

6.根据权利要求4所述的自适应3D检测与加工系统，其特征在于，所述第一负载为工件，所述工件固设于所述第二转台；

所述第二负载为加工执行器，所述加工执行器固设于所述三轴坐标运动单元的纵向驱动机构；

所述第三负载为3D检测模块，所述3D检测模块与所述六轴随形运动单元固定连接；

所述3D检测模块与所述六轴随形运动单元构成八轴随形检测模块，所述加工执行器与所述三轴坐标运动单元构成五轴随形自适应加工模块。

7.根据权利要求4所述的自适应3D检测与加工系统，其特征在于，所述第一负载为所述3D检测模块，所述第二负载为工件或加工执行器；

当所述第二负载为工件时，所述第三负载为加工执行器；

当所述第二负载为加工执行器时，所述第三负载为工件。