[发明专利]一种智能网联车用地图拓扑连线生成方法

说明书

本发明公开一种智能网联车用地图拓扑连线生成方法，包括S1：根据外业采集道路数据，并经内业数据处理获得道路信息，从而获取无车道区道路拓扑关系；S2：根据所述道路拓扑关系、驶出车道结束节点坐标和对应车道起始节点坐标，计算驶出车道和对应车道的映射距离，并取最小映射距离对应的车道为驶入车道，从而建立车道映射关系；S3：根据车道映射关系生成虚拟连接线。利用车道参考线、车道节点求取曲线控制点，提高虚拟连接线的绘制效率和美观性，进而提高高精度地图道路拓扑构建效率。在高精度地图道路信息获取的基础上进行虚拟连接线的生产，提高虚拟连接线的正确性和精度。

技术领域

本发明涉及地图图像处理技术领域，特别涉及一种智能网联车用地图拓扑连线生成方法。

背景技术

现在社会中，导航的出现极大便利了人们的出行，同时自动驾驶车辆的研发，对地图的精度提出更高的要求，例如高精度地图。高精度地图指精度达厘米级，能够提供大尺度道路信息的地图，是支撑自动驾驶系统的关键技术之一。

高精度地图提供的道路信息包括标线、标识、标牌，拓扑关系以及限制属性等。道路拓扑关系是高精度地图中最重要的信息，在拓扑关系构建时，使用采集的道路标线来指示道路之间的连接关系。

但是存在大量无车道区，例如道路路口、收费站、临时无车道道路等，一般使用虚拟连接线来表示无车道区的道路连接关系。当前，普遍的处理方式是人工绘制，效率比较低且不美观；另外，如果采用众包汽车行驶轨迹大数据来拟合虚拟连接线，需要汽车行驶轨迹精度非常高，但依靠众包汽车无法提供高精度的汽车行驶轨迹。因此，对于目前不能高效、精确、美观的生成路网虚拟连接线的问题，尚未提出有效的解决方案。

相关名词解释：

无车道区：用于表示无车道线或未刷车道线区域，例如道路路口、收费站、临时无车道道路等。

车道参考线：指用于表示车道的矢量线段，通常以车道中心线表示。

车道节点：包括车道参考线的起始节点和终止节点。

发明内容

针对现有技术中地图路网虚拟连接线生成精度较低的问题，本发明提出一种智能网联车用地图拓扑连线生成方法，

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种智能网联车用地图拓扑连线生成方法，具体包括以下步骤：

S1：根据外业采集道路数据，并经内业数据处理获得道路信息，从而获取无车道区道路拓扑关系；

S2：根据所述道路拓扑关系、驶出车道结束节点坐标和对应车道起始节点坐标，计算驶出车道和对应车道的映射距离，并取最小映射距离对应的车道为驶入车道，从而建立车道映射关系；

S3：根据车道映射关系生成虚拟连接线。

优选的,所述外业包括但不限于移动测量系统、测量仪器和无人机。

优选的,所述道路信息包括车道数量、车道行驶方向、车道标线、车道节点、车道指示标志和车道参考线。

优选的,所述无车道区道路拓扑关系为车道上下游关系，包括直行车道与直行车道连接、右转车道与右侧直行车道连接以及左转车道与左侧直行车道连接。

优选的,所述S2中，驶出车道结束节点坐标为p1(x1,y1,z1)，对应车道起始节点坐标为p2(x2,y2,z2)，则映射距离的计算公式为：

优选的,所述驶出车道结束节点坐标和对应车道起始节点坐标采用高斯投影坐标。

优选的,所述S3包括以下步骤：

S3-1:驶出车道结束节点为p1(x1,y1,z1)，驶入车道起始节点为p2(x2,y2,z2)，则映射距离为：