[发明专利]鱼眼图像的矫正方法、系统、智能货架以及图像处理方法

权利要求书

1.一种鱼眼图像的矫正方法，包括：

获取第一映射关系，所述第一映射关系包括M×N的成像平面中的第一像素点位置与其在鱼眼镜头拍摄的鱼眼图像中的第二像素点位置之间的映射关系，其中，所述M为所述成像平面的像素点的行数，所述N为所述成像平面的像素点的列数，所述M和所述N为大于1的整数；

获取目标鱼眼图像，所述鱼眼图像包括所述目标鱼眼图像；

基于所述第一映射关系，将所述目标鱼眼图像中的像素点投影到所述成像平面中，得到第一矫正图像；以及

基于预设的第二映射关系，对所述第一矫正图像进行尺度补偿，将所述第一矫正图像中的像素点投影到所述成像平面中得到目标矫正图像，使得所述第一矫正图像中边缘处的物体放大而中心处的物体缩小，所述第二映射关系包括所述目标矫正图像的第三像素点位置与其在所述第一矫正图像的第四像素点位置之间的映射关系，其中，所述目标矫正图像的所述第三像素点位置距离所述目标矫正图像的中心的距离小于其对应的所述第一矫正图像的所属第四像素点位置距离所述第一矫正图像的中心的距离。

2.如权利要求1所述的鱼眼图像的矫正方法，其中，所述获取第一映射关系，包括：

获取所述鱼眼镜头拍摄的标定平面的鱼眼图像，所述标定平面包括平行设置的L条直线，L为正整数；

基于所述L条直线在所述鱼眼图像中对应的L条弧线，拟合出L个椭圆曲线，确定所述L个椭圆曲线的长半轴，所述L个椭圆曲线的中心点与所述鱼眼图像的中心重合，且所述长半轴一致；

对于所述成像平面的N列像素中的每列像素：

基于第i列像素以及所述长半轴，确定所述第i列像素对应的目标椭圆曲线；以及

基于所述第i列像素以及与所述目标椭圆曲线的映射关系，确定所述第i列像素中的每个所述第一像素点位置在所述鱼眼图像中对应的所述第二像素点位置；以及

建立所述第一映射关系。

3.如权利要求2所述的鱼眼图像的矫正方法，其中，所述基于所述第一映射关系，将所述目标鱼眼图像中的像素点投影到所述成像平面中，包括：

对于所述成像平面中的每个所述第一像素点位置：

基于所述第一映射关系以及当前第一像素点位置，确定其在所述目标鱼眼图像中对应的第二像素点位置；

基于所述目标鱼眼图像，确定所述第二像素点位置对应的目标像素值；以及

将所述目标像素值赋予所述当前第一像素点位置。

4.如权利要求3所述的鱼眼图像的矫正方法，其中，所述确定其在所述第二像素点位置对应的目标像素值，包括：

在所述目标鱼眼图像中选取与所述第二像素点位置距离最近的像素点位置对应的像素值作为所述目标像素值；或者

基于所述第二像素点位置附近的多个像素点位置，通过插值算法计算所述第二像素点位置对应的所述目标像素值。

5.如权利要求1所述的鱼眼图像的矫正方法，其中，所述基于预设的第二映射关系，对所述第一矫正图像进行尺度补偿，将所述第一矫正图像中的像素点投影到所述成像平面中得到目标矫正图像，包括：

对于所述目标矫正图像中的每个所述第三像素点位置：

基于所述第二映射关系以及当前第三像素点位置，确定其在所述第一矫正图像中对应的第四像素点位置；

基于所述第一矫正图像，确定所述第四像素点位置对应的目标像素值；以及

将所述目标像素值赋予所述当前第三像素点位置。

6.如权利要求5所述的鱼眼图像的矫正方法，其中，所述确定其在所述第一矫正图像中对应的第四像素点位置，包括：

在所述第一矫正图像中选取与所述第四像素点位置距离最近的像素点位置对应的像素值作为所述目标像素值；或者

基于所述第四像素点位置附近的多个像素点位置，通过插值算法计算所述第四像素点位置对应的所述目标像素值。