[发明专利]一种货箱转移系统、方法、货箱转移装置和机器人

说明书

本公开提供了一种货箱转移系统、方法、货箱转移装置和机器人，该系统包括：至少一个机器人和至少一个货箱转移装置；机器人设置有多层暂存机构，暂存机构用于暂存货箱；所述货箱转移装置包括外部输送轨道；机器人配置为，移动至货箱对接位；货箱转移装置配置为，将移动至货箱对接位的在机器人的不同层暂存机构上的多个货箱转移到同一外部输送轨道上；或者，将同一外部输送轨道上的多个货箱转移到机器人的不同层暂存机构上，本公开实施例利用货箱转移装置能够从机器人的不同层暂存机构上一次转移多个货箱，或者，一次为机器人放置多个货箱，针对机器人存取多个货箱的场景中，能够提高货箱转移效率，进而提高机器人在货箱存取流程中的搬运效率。

技术领域

本公开涉及仓储物流技术领域，具体而言，涉及一种货箱转移系统、方法、货箱转移装置和机器人。

背景技术

一种机器人能够实现一次搬运多个货箱，分别将多个货箱放置在机器人的多层暂存位上。在机器人到达目的地并实现货箱转移时，需要利用机器人将货箱逐个从不同暂存机构上取出，放至目的点(比如输送线(输送轨道)或交互货位等)，导致机器人无法高效投入到货箱存取流程中，进而造成机器人行动能力的浪费，为了实现高效搬运货物，需要投入更多的机器人，但是会增大机器人个体投入成本。

因此，如何提高货箱转移效率，成为本领域亟待解决的问题。

发明内容

本公开实施例至少提供一种货箱转移系统、方法、货箱转移装置和机器人。

第一方面，本公开实施例提供了一种货箱转移系统，所述系统包括至少一个机器人和至少一个货箱转移装置；所述机器人设置有多层暂存机构，所述暂存机构用于暂存货箱；所述货箱转移装置包括外部输送轨道；

所述机器人配置为，移动至货箱对接位；

所述货箱转移装置配置为，将移动至货箱对接位的在所述机器人的不同层暂存机构上的多个货箱转移到同一外部输送轨道上；或者，将同一外部输送轨道上的多个货箱转移到所述机器人的不同层暂存机构上。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括多层内部输送轨道；

所述货箱转移装置配置为，将在所述机器人不同层暂存机构上的所述多个货箱转移到对应层所述内部输送轨道对应的第一预设区域处；

所述货箱转移装置配置为，将在不同层所述内部输送轨道对应的第一预设区域处的所述货箱转移到同一外部输送轨道。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括至少一个第一货箱转移机构、多层货箱输送机构、与每层所述货箱输送机构对应的第二货箱转移机构和与每个所述第二货箱转移机构对应的升降机构；

所述第一货箱转移机构配置为，将所述多个货箱从所述机器人上抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上；

所述货箱输送机构配置为，将所述货箱运送到该层货箱输送机构对应的第一预设区域处；其中，不同层货箱输送机构对应的所述第一预设区域在水平面上的投影不重叠；

所述第二货箱转移机构配置为，将对应层所述货箱输送机构上对应的第一预设区域处的所述货箱勾取到对应的所述升降机构上；其中，不同第二货箱转移机构在水平面上的投影不重叠；

所述升降机构配置为，将所述货箱转移到同一外部输送轨道上。

一种可选的实施方式中，所述第一货箱转移机构包括多个第一顶升叉；所述暂存机构为梳状机构；所述第一顶升叉为梳状机构；所述货箱输送机构为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；

所述暂存机构的梳齿与所述第一顶升叉的梳齿在水平面上的投影不重叠；

所述第一顶升叉的梳齿与所述货箱输送机构的梳齿在水平面上的投影不重叠。