[发明专利]一种用于激光除漆的机械臂姿态自适应调整方法

说明书

本发明公开了一种用于激光除漆的机械臂姿态自适应调整方法，S1、确定机械臂的初始位置和工作范围；设置机械臂的高度参数、防抖动参数、机械臂旋转轴角度偏移量阈值；S2、根据S1步骤设置的工作范围，来设置激光信号的开启与关闭时间，激光信号开启时即通过自动激光出光来进行自动除漆；S3、在进行步骤S2的除漆过程中，机械臂的控制器根据每个激光测距仪的实时量测信息、激光输出装置的高度与宽度、高度参数以及防抖动参数、角度偏移量阈值参数，来计算机械臂z轴及其旋转轴w轴、p轴方向的偏移量，使得机械臂自动进行偏移补偿；解决了现有的激光清洗装置，不能自动调节激光输出装置与待加工设备表面保持平行，影响清洗效果的问题。

技术领域

本发明属于机械技术领域，具体涉及一种用于激光除漆的机械臂姿态自适应调整方法。

背景技术

传统的除漆方法会产生粉尘污染、污染环境、对设备造成损害、影响新油漆喷涂效果等不良效果。近几年新发展起来的激光除漆技术是一种“绿色、环保”除漆工艺，具有无须接触、无须研磨、不引入额外杂质以及适用于各种非常规材料等特点，与传统的除漆方式相比，激光除漆技术具有5大优势：(1)绿色、环保，不对环境造成污染；(2)不对设备造成损害；(3)除漆效果好；(4)适用范围广，适用不同类型的设备、不同的油漆厚度；(5)运行和维护成本低。

市场上现有的激光清洗装置，在控制激光在待加工设备表面移动时，不能自动调节激光输出装置与待加工设备表面保持平行，导致在凹凸不平表面上激光焦距改变，影响清洗效果。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于激光除漆的机械臂姿态自适应调整方法，以解决现有的激光清洗装置，不能自动调节激光输出装置与待加工设备表面保持平行，影响清洗效果的问题。

本发明采用以下技术方案：一种用于激光除漆的机械臂姿态自适应调整方法，其基于一激光除漆装置，激光除漆装置包括机械臂、及设置在机械臂一端的激光输出装置，在激光输出装置上设置四个激光测距仪，每个激光测距仪均位于激光输出装置和待除漆面之间、且每个激光测距仪在与待除漆面的垂直方向距离相等；

机械臂姿态自适应调整方法包括如下步骤：

S1、确定机械臂的初始位置和工作范围；设置机械臂的高度参数、防抖动参数、机械臂旋转轴角度偏移量阈值；

高度参数为各个激光测距仪组成的平面与待除漆面之间的距离；防抖动参数为机械臂垂直待除漆面方向偏移量阈值；

S2、根据S1步骤设置的工作范围，来设置激光信号的开启与关闭时间，激光信号开启时即通过自动激光出光来进行自动除漆；

S3、在进行步骤S2的除漆过程中，机械臂的控制器根据每个激光测距仪的实时量测信息、激光输出装置的高度与宽度、高度参数以及防抖动参数、角度偏移量阈值参数，来计算机械臂z轴及其旋转轴w轴、p轴方向的偏移量，使得机械臂自动进行偏移补偿；

其中，激光输出装置中心为坐标系原点，以每道工序行进方向为x轴正方向，以机械臂上移方向为y轴正方向，垂直待除漆面方向为z轴方向，w轴为围绕x轴的旋转方向，p轴为围绕y轴的旋转方向；实时量测信息为各个激光测距仪距离待除漆面的实际距离。

进一步的，激光除漆装置包括：

一机械臂，其上具有控制器；

一激光输出装置，其一端设置激光发射头，其另一端连接至机械臂上；

一防护罩，为空心壳体，其间隔设置在激光输出装置发射激光的一侧，防护罩上、靠近激光输出装置的侧面开有激光通过孔，靠近待除漆工作面的侧面设为敞口；激光穿过孔和敞口连通形成激光通过的路径，用于使得激光依次经过激光穿过孔和敞口到达待除漆工作面；

至少四个激光测距仪，设置在防护罩的敞口端外壁面外侧；