[发明专利]人体虚实匹配方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种人体虚实匹配方法，其特征在于，包括：

当检测到第一肢体触碰到第一物体时，判断第二肢体是否触碰到第二物体；

若所述第二肢体未触碰到所述第二物体，则获取触碰点的第一三维位置信息；其中，所述触碰点为所述第一肢体触碰所述第一物体的点；

根据所述触碰点的三维位置信息控制所述第二肢体移动，使得所述第二肢体与所述第二物体触碰；其中，当第一肢体为实际肢体及第一物体为实际物体时，第二肢体为虚拟肢体，第二物体为虚拟物体；当第一肢体为虚拟肢体及第一物体为虚拟物体时，第二肢体为实际肢体，第二物体为实际物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当第一肢体实际肢体及第一物体为实际物体时，获取所述触碰点的第一三维位置信息，包括：

获取相机拍摄的实际肢体触碰实际物体的平面图像；

从所述平面图像提取触碰点的二维坐标信息；

基于相机成像模型根据所述二维坐标信息确定所述触碰点所在的空间直线；

确定所述空间直线与所述实际物体的交点信息，确定为所述触碰点的三维位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述触碰点的三维位置信息控制所述第二肢体移动，使得所述第二肢体与所述第二物体触碰，包括：

控制所述虚拟肢体移动至所述触碰点的三维位置信息对应的位置，使得所述虚拟肢体与所述虚拟物体触碰。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当第一肢体为虚拟肢体及第一物体为虚拟物体时，根据所述触碰点的三维位置信息控制所述第二肢体移动，使得所述第二肢体与所述第二物体触碰，包括：

获取实际肢体末端当前的第二三维位置信息；

基于所述第二三维位置信息和所述第一三维位置信息确定所述实际肢体末端相对于所述触碰点的偏移方向；

引导所述实际肢体沿所述偏移方向移动，使得所述实际肢体与所述实际物体触碰。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，引导所述实际肢体沿所述偏移方向移动，使得所述实际肢体与所述实际物体触碰，包括：

控制所述虚拟肢体沿所述偏移方向的反方向移动设定偏移量；

控制所述虚拟肢体从移动后位置沿所述偏移方向移动至所述触碰点，以引导所述实际肢体沿所述偏移方向移动；

判断所述实际肢体与所述实际物体是否触碰；

若未触碰，则返回执行获取实际肢体末端当前的第二三维位置信息的操作，直到所述实际肢体与所述实际物体触碰。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述实际肢体的末端安装有触觉传感器及高光标记装置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，判断所述实际肢体与所述实际物体是否触碰，包括：

判断是否检测到所述触觉传感器的触摸信号。

8.一种人体虚实匹配装置，其特征在于，包括：

触碰判断模块，用于当检测到第一肢体触碰到第一物体时，判断第二肢体是否触碰到第二物体；

第一三维位置信息获取模块，用于若所述第二肢体未触碰到所述第二物体，则获取触碰点的第一三维位置信息；其中，触碰点为所述第一肢体触碰所述第一物体的点；

肢体移动控制模块，用于根据所述触碰点的三维位置信息控制所述第二肢体移动，使得所述第二肢体与所述第二物体触碰；其中，当第一肢体为实际肢体及第一物体为实际物体时，第二肢体为虚拟肢体，第二物体为虚拟物体；当第一肢体为虚拟肢体及第一物体为虚拟物体时，第二肢体为实际肢体，第二物体为实际物体。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一所述的人体虚实匹配方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理装置执行时实现如权利要求1-7中任一所述的人体虚实匹配方法。