[发明专利]用于活检针重建误差评估的方法和系统

权利要求书

1.一种用于X射线系统的方法，包括：

利用所述x射线系统对受压迫乳房执行数字乳房断层融合扫描，并且生成断层融合扫描数据；

根据所述断层融合扫描数据重建所述受压迫乳房的图像；以及

基于根据所述x射线系统的采集几何形状和介入工具参数建模的误差模型来确定介入工具的预期重建误差；

其中所述介入工具参数包括工具长度、工具尖端直径、工具取向和工具尖端位置，所述工具尖端位置来源于所述重建图像中选定的目标位置和机器人返回的尖端位置中的一者或多者，所述机器人返回的尖端位置是基于来自联接到所述x射线系统的机器人系统的反馈来确定的。

2.根据权利要求1所述的方法，其中在所述介入工具插入受压迫乳房之前确定所述介入工具的所述预期重建误差。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述介入工具包括活检针、钩线和消融针中的一者或多者；并且其中，所述采集几何形状包括所述x射线系统的角度范围、所述x射线系统的源到图像的距离以及所述x射线系统的焦点位置。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括在所述x射线系统的用户界面上显示所述预期重建误差。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：从介入工具数据库中识别一个或多个候选介入工具，所述介入工具数据库具有小于阈值误差的相应重建误差；以及在所述用户界面上显示所述一个或多个候选介入工具。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述阈值误差基于选定的目标的尺寸、所述介入工具参数和用户选定的设置中的一者或多者。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于所述介入工具定位在所述受压迫乳房内，执行对具有所述介入工具的所述受压迫乳房的第二断层融合扫描，并且基于来自所述第二断层融合扫描的第二扫描数据重建第二图像；

基于从所述第二重建图像中观察到的工具尖端形状和位置以及所述预期重建误差来确定实际的工具尖端端部位置；以及

在所述第二重建图像上指示所述实际的工具尖端位置。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括基于所述第二重建图像中的所述观察到的工具尖端形状和位置与预期的工具尖端形状和位置的比较结果来确定工具尖端位移量，所述预期的工具尖端形状和位置基于所述预期重建误差和所述工具尖端位置来进行建模。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述比较使用相似性度量来执行；并且所述方法还包括在所述用户界面上指示所述工具尖端位移量。

10.一种用于利用x射线系统进行图像引导的介入规程的方法，包括：

当介入工具插入组织中时，

在所述介入工具在所述组织中的情况下执行对所述组织的断层融合扫描，并且基于来自所述第二断层融合扫描的扫描数据重建图像；

确定所述介入工具的预期重建误差，所述预期重建误差基于目标位置、x射线系统几何形状以及一个或多个介入工具参数；

根据所述重建图像来确定观察到的工具尖端形状；

根据所述工具尖端位置和所述预期重建误差来确定预期的工具尖端形状；

确定所述观察到的工具尖端形状与所述预期的工具尖端形状之间的相似性度量；以及

基于所述相似性度量来确定所述组织的物理体积内实际的工具尖端端部位置。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述预期重建误差包括实际的工具尖端位置与预期的重建尖端位置之间的估计工具尖端位置差异，所述实际的工具尖端位置基于所述目标位置，并且所述预期的重建尖端位置基于所述目标位置、所述x射线系统几何形状以及所述一个或多个介入工具参数；并且其中所述一个或多个介入工具参数包括所述工具的期望取向、所述工具尖端的长度和所述工具尖端的直径。