[发明专利]工程运输环境下路径特征提取方法及装置

说明书

本发明公开了工程运输环境下路径特征提取方法，包括：获取行驶路径上的历史GPS海拔数组；对历史GPS海拔数组进行滤波，输出滤波后历史GPS海拔数组；逐个计算滤波后历史GPS海拔数组中索引值为i+1的元素，与索引值为i的元素之间的差值D，根据D值的大小，获取路径特征数组中索引值为i的元素值；其中，路径特征数组用于表示行驶路径的路径特征，路径特征数组中索引值为i的元素值用于表示行驶路径上i位置点的路径特征。本发明通过对行驶路径中的GPS海拔数据进行处理和分析，获取工程运输环境下，车辆行驶路径的路径特征，路径特征提取过程简单，结果准确。本发明还公开了基于该方法的装置，电子设备以及存储介质。

技术领域

本发明涉及工程运输车智能控制系统领域。更具体地说，本发明涉及一种工程运输环境下路径特征提取方法及装置。

背景技术

工程运输环境，特别是对于运输起点到终点之间落差较大的工况，车辆的动力系统功率输出极为不平衡，优秀的驾驶员可通过对路况的预判，提前对动力系统进行调整，以保证行驶过程的连贯性，避免因路况的剧烈变化造成的整车动力输出和需求的不匹配。因此，将车辆的行驶路径特征提取出来，用于对路况进行预判和对动力系统进行预调整，对于实现车辆在工程运输环境下的智能控制，提升整车运输效率意义重大。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种工程运输环境下路径特征提取方法，以获取工程运输环境下，车辆行驶路径的路径特征。

本发明的又一个目的是提供一种工程运输环境下路径特征提取方法，以用于车辆的智能控制，使整车控制系统达到优秀驾驶员的“预判式驾驶”的能力，最终实现整车动力输出更加平顺，同时整车运输效率得到有效提升。

为了实现根据本发明的目的和其它优点，提供了一种工程运输环境下路径特征提取方法，包括：

获取行驶路径上的历史GPS海拔数组；

对所述历史GPS海拔数组进行滤波，输出滤波后历史GPS海拔数组；

逐个计算所述滤波后历史GPS海拔数组中索引值为i+1的元素，与索引值为i的元素之间的差值D，根据D值的大小，获取路径特征数组中索引值为i的元素值；

其中，所述路径特征数组用于表示行驶路径的路径特征，所述路径特征数组中索引值为i的元素值用于表示行驶路径上i位置点的路径特征。

优选的是，所述的工程运输环境下路径特征提取方法，在获取行驶路径上的所述历史GPS海拔数组之前，还包括：

当车辆当前位置点与上一位置点之间的距离大于设定阈值D_TwoPoints时，将所述当前位置点的实时GPS海拔数据存入当前GPS海拔数组中；

当车辆位于行驶路径的起始点时，将所述当前GPS海拔数组存入所述历史GPS海拔数组中。

优选的是，所述的工程运输环境下路径特征提取方法，所述滤波为n点滑动平均值滤波，n为6～9。

优选的是，所述的工程运输环境下路径特征提取方法，所述根据D值的大小，获取路径特征数组中索引值为i的元素值，具体包括：

若D＝D_UpSlope，则输出所述路径特征数组中索引值为i的元素值SlopeFeatures＝1；若D＝D_DownSlope，则输出所述路径特征数组中索引值为i的元素值SlopeFeatures＝-1；否则，输出所述路径特征数组中索引值为i的元素值SlopeFeatures＝0；其中，SlopeFeatures元素的合集组成所述路径特征数组；SlopeFeatures＝1代表的路径特征为上坡，SlopeFeatures＝-1代表的路径特征为下坡，SlopeFeatures＝0代表的路径特征为平路；D_UpSlope为0.2-0.8m，D_DownSlope为-0.4～-1.0m。