[发明专利]一种双轮差速驱动电动搬运车的手柄控制方法及系统

权利要求书

1.一种双轮差速驱动电动搬运车的手柄控制方法，包括以下步骤：

S1根据车体型号，确定两驱动轮轴线的距离值，确定理论上的虚拟轮的位置及该虚拟轮到两驱动轮轴线的距离值，确定转向信号临界值及虚拟轮的实时转向角的最大值，确定加速信号临界值及两驱动轮平均速度的最大值；

S2根据加速器的实时加速信号，结合加速信号临界值和两驱动轮实时平均速度的最大值，得出两驱动轮的实时平均速度；

S3根据转向电位计的实时转向信号，结合转向信号临界值及虚拟轮的实时转向角的最大值，得出虚拟轮的实时转向角；

S4根据虚拟轮的实时转向角，结合虚拟轮到两驱动轮轴线的距离值，得出实时虚拟运动轨迹的曲率半径；

S5根据实时虚拟运动轨迹的曲率半径、虚拟轮的实时转向角和两驱动轮的实时平均速度，结合两驱动轮之间的距离值，得出两驱动轮分别所需的实时转速，并将相应的实时转速信号传递给两驱动轮的驱动器。

2.根据权利要求1的一种双轮差速驱动电动搬运车的手柄控制方法，其特征在于：记加速器的实时加速信号为U_s，记加速器产生的加速信号临界值为U_smax，记两驱动轮的实时平均速度为V，记两驱动轮平均速度的最大值为V_max，计算实时平均速度V时采用的算法式为：

3.根据权利要求2的一种双轮差速驱动电动搬运车的手柄控制方法，其特征在于：记转向电位计的实时转向信号为U_a，记转向电位计产生的转向信号临界值为U_amax，记虚拟轮的实时转向角为α，记虚拟轮的转向角的最大值为计算虚拟轮的实时转向角α时采用的算法式为：

4.根据权利要求3的一种双轮差速驱动电动搬运车的手柄控制方法，其特征在于：记实时虚拟运动轨迹的曲率半径为r，记虚拟轮到两驱动轮轴线的距离值为l，计算实时虚拟运动轨迹的曲率半径r时采用的算法式为：

5.根据权利要求4的一种双轮差速驱动电动搬运车的手柄控制方法，其特征在于：在任意瞬间，车体上每一点的轨迹都可看作是一段小圆弧，而这些圆弧有一个共同的圆心，记为瞬心o；当瞬心o在两轮之外时，两轮的转向相同；当瞬心o在两轮之内时，两轮的转向相反；当瞬心o正好与两轮重合时虚拟轮的实时转向角大小为|θ|，记两驱动轮之间的距离值为d，则

6.根据权利要求5的一种双轮差速驱动电动搬运车的手柄控制方法，其特征在于：记左右两驱动轮的转速分别为V_r和V_l，记车体的线速度为v，记车体的角速度为ω，当|α||θ|时,计算两驱动轮转速时采用的算法式为：

7.根据权利要求5的一种双轮差速驱动电动搬运车的手柄控制方法，其特征在于：记左右两驱动轮的转速分别为V_r和V_l，记车体的线速度为v，记车体的角速度为ω,当|α|≥|θ|时,计算两驱动轮转速时采用的算法式为：

8.一种双轮差速驱动电动搬运车的手柄控制系统，其特征在于：包括两驱动轮及控制两驱动轮转动的驱动器，控制手柄及设置在控制手柄上的转向电位计和加速器，根据转向信号和加速信号计算两驱动轮分别所需的实时转速的速度控制器；所述速度控制器执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。