[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供能抑制在使附加于各车轮的制动力增减的控制的执行中所有的车轮速度同时比实际的车身速度的降低大幅降低的车辆控制装置。车辆控制装置基于在车轮与路面之间产生最大摩擦系数的车轮的速度来设定下限车轮速度，在对第一车轮和第二车轮附加制动力时第一车轮的速度和第二车轮的速度中的至少一个成为小于下限车轮速度的情况下，执行用于将第一车轮的速度和第二车轮的速度控制为下限车轮速度以上的车轮速度波动控制。车轮速度波动控制是执行第一增减控制并且执行第二增减控制的控制，第一增减控制是交替地执行使第一制动力一起增大的第一增大控制和使第一制动力一起减小的第一减小控制的控制，第二增减控制是使第二制动力增大或减小的控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置。

背景技术

已知在车辆的车轮相对于路面的滑移率为特定的滑移率(以下为“最佳滑移率”)时车轮相对于路面的摩擦系数最大。因此，在对各车轮附加制动力来对车辆进行制动的情况下，为了缩短车辆的制动距离，优选以各车轮的滑移率不大幅超过最佳滑移率的方式控制附加于各车轮的制动力。

因此，已知有在对车辆进行制动的情况下进行以各车轮的滑移率不大幅超过最佳滑移率的方式控制附加于各车轮的制动力的制动力控制的车辆控制装置(例如，参照专利文献1)。在以往的车辆控制装置中，为了抑制车轮的滑移率大幅超过最佳滑移率而设定有滑移率的阈值。并且，以往的车辆控制装置在车轮的滑移率比该阈值大的情况下，重复进行附加于各车轮的制动力的增大和减小，由此车轮的滑移率不会大幅超过最佳滑移率。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007－62520号公报

若在车轮的滑移率比阈值大的情况下单独地使附加于各车轮的制动力增减，则有时所有的车轮的速度会同时比实际的车身速度(即，车辆的车身相对于路面的移动速度)的降低大幅降低。

一般而言，各车轮的滑移率基于车身速度来计算，该车身速度基于各车轮速度(即，车轮相对于路面的移动速度)来计算。因此，若所有的车轮速度同时比实际的车身速度的降低大幅降低，则无法计算出准确的车身速度。如果无法计算出准确的车身速度，则无法计算出准确的滑移率，其结果是，无法以各车轮的滑移率不大幅超过最佳滑移率的方式高精度地控制附加于各车轮的制动力。在该情况下，车辆的制动距离会变长。因此，为了缩短车辆的制动距离，需要抑制所有的车轮速度同时比实际的车身速度的降低大幅降低。

发明内容

本发明是为了应对上述问题而完成的。即，本发明的目的之一在于，提供一种能抑制在进行使附加于各车轮的制动力增减的控制时所有的车轮速度同时比实际的车身速度的降低大幅降低的车辆控制装置。

本发明的车辆控制装置应用于具备至少两个第一车轮和至少一个第二车轮的车辆。

本发明的车辆控制装置具备：制动装置，能对所述第一车轮和所述第二车轮分别独立地附加制动力；以及控制单元，对作为从所述制动装置附加至所述第一车轮的制动力的第一制动力和作为从所述制动装置附加至所述第二车轮的制动力的第二制动力进行控制。

所述控制单元基于所述第一车轮和所述第二车轮的至少一个车轮的速度来设定下限车轮速度，所述至少一个车轮的速度是在所述第一车轮和所述第二车轮各自与该第一车轮和第二车轮所接地的路面之间产生最大摩擦系数的速度。

并且，所述控制单元在对所述第一车轮和所述第二车轮附加制动力时所述第一车轮的速度和所述第二车轮的速度中的至少一个成为小于所述下限车轮速度的情况下，执行用于将所述第一车轮的速度和所述第二车轮的速度控制为所述下限车轮速度以上的车轮速度波动控制。

所述车轮速度波动控制是执行第一增减控制并且执行第二增减控制的控制，所述第一增减控制是交替地执行使所述第一制动力一起增大的第一增大控制和使所述第一制动力一起减小的第一减小控制的控制，所述第二增减控制是使所述第二制动力增大或减小的控制。