[发明专利]一种目标抓取方法、系统、装置以及可读存储介质

权利要求书

1.一种目标抓取方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待抓取目标的初始坐标、传送速度以及姿态；

基于所述初始坐标以及传送速度确定待抓取目标的实时轨迹；

根据所述实时轨迹以及所述姿态抓取目标。

2.根据权利要求1所述的一种目标抓取方法，其特征在于，根据所述实时轨迹以及所述姿态抓取目标包括：

判断实时坐标是否到达抓取目标的预设范围，其中，多个所述实时坐标构成所述实时轨迹；

是则抓取目标；

否则不启动抓取目标任务。

3.根据权利要求1所述的一种目标抓取方法，其特征在于：根据所述实时轨迹以及所述姿态抓取目标还包括：

获取抓取目标工具的实时状态；

判断所述实时状态是否为空闲状态；

是则根据所述实时轨迹以及所述姿态抓取目标；

否则不启动抓取目标任务。

4.根据权利要求1所述的一种目标抓取方法，其特征在于：在根据所述实时轨迹以及所述姿态抓取目标之后，包括：

获取目标的放置姿态以及抓取姿态；

基于所述放置姿态调整抓取姿态。

5.根据权利要求1所述的一种目标抓取方法，其特征在于，在根据所述实时轨迹以及所述姿态抓取目标之后，包括：

获取目标放置位置的目标堆垛高度；

判断所述目标堆垛高度是否到达预设高度；

是则在目标放置位置不释放目标；

否则在目标放置位置释放目标。

6.根据权利要求5所述的一种目标抓取方法，其特征在于，当所述目标堆垛高度到达预设高度时，所述方法还包括：

命令移动机器人移动到目标放置位置旁侧；

判断移动机器人是否与目标放置位置对接；

是则传输目标；

否则不传输目标。

7.根据权利要求1所述的一种目标抓取方法，其特征在于，在获取待抓取目标的初始坐标、传送速度以及姿态之前，包括：

获取目标放置位置的目标颜色；

基于所述目标颜色确定待抓取目标。

8.一种目标抓取系统，其特征在于，所述系统包括：

目标信息获取模块，所述目标信息获取模块用于获取待抓取目标的初始坐标、传送速度以及姿态；

实时轨迹确定模块，所述实时轨迹确定模块用于基于所述初始坐标以及传送速度确定待抓取目标的实时轨迹；

目标抓取模块，所述目标抓取模块用于根据所述实时轨迹以及所述姿态抓取目标。

9.一种目标抓取装置，其特征在于，包括处理器以及存储介质，其中，存储介质用于存储计算机指令，所述处理器用于执行所述计算机指令以实现如权利要求1~6任一项所述的一种目标抓取方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当存储介质中的计算机指令被处理器执行后，实现如权利要求1~6任一项所述的一种目标抓取方法。