[发明专利]用于无人机巡检的线路物理损伤监控方法

权利要求书

1.一种用于无人机巡检的线路物理损伤监控方法，其特征在于，包括：

获取无人机巡检输电线路的监控视频，其中，在获取所述监控视频的过程中，所述无人机被操作以沿着所述输电线路延伸的方向行进；

从所述监控视频中按照时间顺序截取当前帧和至少一先前帧；

将所述当前帧和所述至少一先前帧输入卷积神经网络以获得所述当前帧对应的第一特征图和所述至少一先前帧对应的至少一第二特征图；

将所述第一特征图和所述至少一第二特征图进行按像素位置点乘以获得时序特征图；

识别出所述当前帧中的输电线路对象；

计算所述输电线路对象与其延伸方向的垂直方向上的多个像素的加权和以获得线路延伸向量，其中，所述计算所述输电线路对象与其延伸方向的垂直方向上的多个像素的加权和以获得线路延伸向量，包括：计算每一所述输电线路对象与其延伸方向的垂直方向上的多个像素的加权和以获得多个线路延伸分向量；以及，计算所述多个线路延伸分向量的平均值以获得所述线路延伸向量；以及

将所述线路延伸向量与所述时序特征图相乘以获得分类特征图；以及

基于所述分类特征图通过分类函数以获得分类结果，所述分类结果表示所述输电线路是否存在线路物理损伤。

2.根据权利要求1所述的用于无人机巡检的线路物理损伤监控方法，其中，所述计算所述输电线路对象与其延伸方向的垂直方向上的多个像素的加权和以获得线路延伸向量，包括：

计算所述输电线路对象与其延伸方向的第一垂直方向和与所述第一垂直方向相对的第二垂直方向的多个像素的加权和，以获得所述线路延伸向量。

3.根据权利要求2所述的用于无人机巡检的线路物理损伤监控方法，其中，所述计算所述输电线路对象与其延伸方向的第一垂直方向和与所述第一垂直方向相对的第二垂直方向的多个像素的加权和，以获得所述线路延伸向量，包括：

对于所述输电线路对象中每一元素，确定以所述元素为中心的在第一垂直方向上的3个像素值和在第二垂直方向上的3个像素值；

确定所述在第一垂直方向上的3个像素值和所述在第二垂直方向上的3个像素值的预定权重；以及

基于所述预定权重对所述在第一垂直方向上的3个像素值和所述在第二垂直方向上的3个像素值进行加权平均以获得所述输电线路对象中所述元素的值。

4.根据权利要求1所述的用于无人机巡检的线路物理损伤监控方法，其中，所述识别出所述当前帧中的输电线路对象，包括：

将所述第一特征图进行图像语义分割，以确定所述当前帧中的所述输电线路对象。

5.根据权利要求1所述的用于无人机巡检的线路物理损伤监控方法，其中，所述从所述监控视频中按照时间顺序截取当前帧和至少一先前帧，包括：

对所述监控视频中各个图像帧进行预处理，以筛选出所述当前帧和所述至少一先前帧，其中，对所述监控视频中各个图像帧进行预处理的过程，包括：

将所述监控视频中各个图像帧与飞行建模时采集的图像进行比对，以筛选出相似度低于预设阈值的图像帧作为备选图像帧；以及

将所述备选图像帧在时序上的首帧作为所述当前帧。