[发明专利]水下清洁设备的寻充方法、装置和水下清洁设备

权利要求书

1.一种水下清洁设备的寻充方法，其特征在于，无线充电器形成的双闭合电磁回路之间设有障碍物，以使所述无线充电器所处泳池内的闭合电磁回路为单个；所述方法应用于水下清洁设备的控制器；

所述方法包括：

控制所述水下清洁设备旋转；所述水下清洁设备设有第一感应线圈；

持续检测所述旋转过程中，所述第一感应线圈针对所述泳池内的单闭合电磁回路的磁通量；

若所述磁通量为零，则将与所述第一感应线圈的绕线方向正交的方向作为行进方向；

若沿所述行进方向行进过程中，所述第一感应线圈感应到的电流为零或小于电流阈值，则确定所述行进方向为可继续行进方向，并检测第二感应线圈感应到的电流的变化情况；所述第二感应线圈设于水下清洁设备，所述第二感应线圈的绕线方向与所述第一感应线圈的绕线方向相互垂直；

若所述第二感应线圈感应到的电流变小，则确定与所述可继续行进方向相反的行进方向，并控制所述水下清洁设备沿所述相反的行进方向行进至所述无线充电器；

若所述第二感应线圈感应到的电流变大，则控制所述水下清洁设备继续沿所述可继续行进方向行进至所述无线充电器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若沿所述行进方向行进过程中，所述第一感应线圈感应到的电流大于电流阈值，则确定所述行进方向为不可继续行进方向，并沿第一侧调整所述不可继续行进方向；

若沿所述第一侧调整后所述第一感应线圈感应到的电流变小，则继续沿所述第一侧调整，直至所述第一感应线圈感应到的电流小于所述电流阈值，并将继续沿所述第一侧调整后的不可继续行进方向作为可继续行进方向；

若沿所述第一侧调整后所述第一感应线圈感应到的电流变大，则沿第二侧调整所述行进方向，直至所述第一感应线圈感应到的电流小于所述电流阈值，并将继续沿所述第二侧调整后的不可继续行进方向作为可继续行进方向；

其中，所述第一侧和所述第二侧为行进方向的左侧和右侧，或，所述第一侧和所述第二侧为行进方向的右侧和左侧。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二感应线圈感应到的电流是基于对所述第二感应线圈输出的电压进行放大与整流得到的。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，行进的结束条件是所述水下清洁设备行进所到位置的充电电压大于或等于预设电压；所述充电电压是所述无线充电器提供的。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述水下清洁设备旋转，包括：

若所述水下清洁设备清洁所述泳池过程中，所述水下清洁设备的电量低于预设电量，则持续检测所述水下清洁设备继续清洁所述泳池过程中的磁场强度；

若检测到大于预设磁场强度的磁场强度，则控制所述水下清洁设备旋转。

6.一种水下清洁设备的寻充装置，其特征在于，无线充电器形成的双闭合电磁回路之间设有障碍物，以使所述无线充电器所处泳池内的闭合电磁回路为单个；所述装置应用于水下清洁设备的控制器；

所述装置包括：

旋转控制模块，用于控制所述水下清洁设备旋转；所述水下清洁设备设有第一感应线圈；

磁通量检测模块，用于持续检测所述旋转过程中，所述第一感应线圈针对所述泳池内的单闭合电磁回路的磁通量；

行进方向确定模块，用于若所述磁通量为零，则将与所述第一感应线圈的绕线方向正交的方向作为行进方向；

行进控制模块，用于若沿所述行进方向行进过程中，所述第一感应线圈感应到的电流为零或小于电流阈值，则确定所述行进方向为可继续行进方向，并检测第二感应线圈感应到的电流的变化情况；所述第二感应线圈设于水下清洁设备，所述第二感应线圈的绕线方向与所述第一感应线圈的绕线方向相互垂直；若所述第二感应线圈感应到的电流变小，则确定与所述可继续行进方向相反的行进方向，并控制所述水下清洁设备沿所述相反的行进方向行进至所述无线充电器；若所述第二感应线圈感应到的电流变大，则控制所述水下清洁设备继续沿所述可继续行进方向行进至所述无线充电器。