[发明专利]一种用于外墙面喷涂、清洗的多功能机器人

权利要求书

1.一种用于外墙面喷涂、清洗的多功能机器人，其特征在于：控制机器人通过缆绳连接作业机器人组成；

所述控制机器人安装的绞盘机构，通过伺服电机带动减速机放大力矩，为绞盘支架上的卷筒提供动力，所述缆绳一端固定于卷筒上，通过导向排线器和折臂支架释放或收卷，控制作业机器人在墙面作业的移动；

所述作业机器人根据伸缩支架上的电子传感器开关检测并控制喷嘴喷涂，所述喷嘴为多个并列安装，并利用滚轮转动完成对目标的喷涂或清洗施工；

所述作业机器人对外墙面施工过程中，利用伸缩支架横向支撑在墙体上，使与控制机器人相连接的缆绳与垂直墙体形成夹角，由伸缩支架横向支撑墙面所产生的推力，使作业机器人的部分重量转化为压力于墙体上，避免作业机器人在施工中出现晃动；利用力学三角形法则，由墙体、缆绳和横向伸缩支架三者所组成的力学三角形，构建出稳定可靠的施工作业环境。

2.所述作业机器人上、中、下位置分别安装伸缩支架，并利用机器重量传导支撑于墙面上，实施作业过程中，通过支架上的雷达传感器检测墙面凸台等障碍，在软件控制下根据接触障碍时序分别依次缩伸，从而达到跨越障碍，稳定作业机器人施工作业。

3.根据权利要求1所述的一种用于外墙面喷涂、清洗的多功能机器人，其特征在于：所述控制机器人的绞盘机构，其减速机安装在卷筒轴的接近中间位置且与卷筒同轴，使卷筒两端受力和绞盘支架重量接近平衡。

4.根据权利要求1所述的一种用于外墙面喷涂、清洗的多功能机器人，其特征在于：所述控制机器人缆绳通过导向排线器的使用避免出现缠绕打结，所述折臂支架通过伸展及收折等运动来释放或收卷，控制作业机器人施工位置的移动。

5.根据权利要求1所述的一种用于外墙面喷涂、清洗的多功能机器人，其特征在于：所述作业机器人的喷嘴口为V形，所喷物料呈扇形分布，通过并列安装形成大面积覆盖来提高工作效率；根据施工面积增加和删减喷嘴数量和滚轮长度，从而较为灵活的应用于作业环境。

6.根据权利要求1所述的一种用于外墙面喷涂、清洗的多功能机器人，其特征在于：所述作业机器人在实施清洗作业中，通过喷嘴对目标墙面喷涂清洁液，并转动支架上的滚轮来协作实施清洗作业。

7.根据权利要求1所述的一种用于外墙面喷涂、清洗的多功能机器人，其特征在于：所述作业机器人的伸缩支架由软件控制其延伸动作，根据作用业机器人相对于墙面的受压力大小调整其伸缩长度。

8.根据权利要求1所述的一种用于外墙面喷涂、清洗的多功能机器人，其特征在于：所述作业机器人上、中、下对应支撑墙体位置分别安装伸缩支架，支架与墙体接触端安装滚轮，并利用滚轮接触墙体，避免上下移动时产生的阻力，同时利于清洗时对目标实施协同作业。