[发明专利]集成全景环视和盲区行人预警的车载设备及其预警方法

说明书

本发明提供一种集成全景环视和盲区行人预警的车载设备及其预警方法，包括图像采集模块、图像处理模块、图像标定模块、显示模块和报警模块；图像采集模块安装于车辆的周围，其连接图像处理模块；图像处理模块连接显示模块和报警模块，其包括图像增强子模块、畸变矫正子模块、图像拼接子模块、行人检测子模块和碰撞风险分析运算子模块，碰撞风险分析运算子模块用于结合行人检测结果及摄像头的投影模型计算出行人与车辆之间的距离；图像标定模块对畸变矫正后的图像进行标定；显示模块可显示处理后的全景俯视图像或者视角图像，报警模块在图像处理模块发现行人碰撞风险时发出报警信号。应用本发明使驾驶员不用紧盯屏幕，提高了驾驶舒适性和安全性。

技术领域

本发明属于汽车行车安全及车载视频监控技术领域，具体涉及一种集成全景环视和盲区行人预警的车载设备。

背景技术

随着汽车保有量的增加，道路越发拥挤，由此引发的停车和拥挤路况中行车造成的刮蹭现象也越来越多，尤其是针对大中型客、货车辆，在掉头和倒车时，由于视线盲区引发的伤亡事件层出不穷，车载全景环视系统正是为缓解这些问题应运而生。

目前，市场上车载环视产品基本上都是通过安装在车辆前后左右四个摄像头的图像进行拼接，形成一个全景的2D或3D图像，在车辆倒车、转弯或是经过拥挤路段时，打开全景图像，即可准确判断车辆周围是否安全，但前提是需要驾驶员盯着屏幕，时刻观察，此时驾驶员需要同时兼顾其他情况，所以存在分神的状态。

为此，有些厂家在此基础上增加了一些辅助设备，如配合雷达做障碍物检测，车辆只要靠近障碍物，立刻给予警示，但目前雷达成本较高，且各种雷达均有一定的缺陷，导致性价比不高。对于客货车辆来说，在转弯和倒车时，最严重的事故往往是与行人的擦碰，一旦出事故，付出的就是生命的代价，所以对车辆周围行人的保护是最重要的。因此在360全景图像的基础上，同时能够利用较低的成本检测周边行人，并且在驾驶员存在分神的情况时给予及时的提醒，在客货车辆和一些工程车辆上是急需的。

公布号为CN109407547A的中国专利申请公开了一种面向全景视觉感知的多摄像头在环仿真测试方法，通过工控机建立目标交通场景模型，摄像头采集全景图像数据上传到显示屏，传感器标定模块将摄像头进行位置参数标定，通过特征点检测和匹配并保留有效匹配对，完成图像拼接和融合，通过目标全景感知算法程序实时对汽车周围环境进行视觉感知，最后将通过全景感知算法获取的感知结果与虚拟建模的所有全景图像数据对比校验，分析全景感知算法获取在环仿真测试评价结果。但是该全景视觉感知的多摄像头无法进行行人碰撞预警，驾驶员仍要盯着屏幕观察并估算行人与车辆的距离，没有解决驾驶舒适性和安全性的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种集成全景环视和盲区行人预警的车载设备及其预警方法，以解决以上问题。

本发明提供了如下的技术方案：

一种集成全景环视和盲区行人预警的车载设备，包括图像采集模块、图像处理模块、图像标定模块、显示模块和报警模块；

至少两个所述图像采集模块安装于车辆的周围，用于获取车辆外部四周的图像信号，所述图像采集模块电连接所述图像处理模块；

所述图像处理模块为ARM图像处理芯片，所述图像处理模块电连接所述显示模块和所述报警模块，所述图像处理模块包括图像增强子模块、畸变矫正子模块、图像拼接子模块、行人检测子模块和碰撞风险分析运算子模块，所述图像增强子模块、畸变矫正子模块、图像拼接子模块依次连接，所述畸变矫正子模块还依次连接行人检测子模块和碰撞风险分析运算子模块；所述碰撞风险分析运算子模块用于结合行人检测结果及摄像头的投影模型计算出行人与车辆之间的距离；所述图像处理模块可将图像处理结果输出到显示模块和报警模块；

所述图像标定模块用于对畸变矫正后的图像进行标定，图像标定模块包括标定布和红外遥控器，四块纯色标定布分别铺在车辆的左前、右前、左后和右后方，用于提取待标定的角点；所述红外遥控器电连接所述图像处理模块，用于手工标定时选择标定布的角点；