[发明专利]装封箱机箱皮吸取打开方法

说明书

本发明公开了一种装封箱机箱皮吸取打开方法，其包括：控制箱皮搬运机器人带动箱皮吸取组件和箱皮打开成型组件移动到托盘上方，并与托盘上的箱皮接触；利用箱皮吸取组件上的吸盘组件吸取放在托盘上的箱皮；利用箱皮打开成型组件上的旋转气缸驱动活动成型板旋转，以使活动成型板对箱皮的窄边施加压力，将箱皮撑开为烟箱，其中，箱皮打开成型组件设置在箱皮吸取组件的侧面。本发明的装封箱机箱皮吸取打开方法，无需传统封箱机的箱皮库，可以替代传统封箱机的箱皮吸取成型装置，无需人工搬运箱皮至纸箱库，取消人工箱皮上料的流程，减少了工人的劳动强度，适用于新箱皮和循环箱皮，提高了箱皮吸取及成型的成功率，箱皮运行稳定、高效、可靠。

技术领域

本发明涉及条烟包装技术领域，尤其涉及一种装封箱机箱皮吸取打开方法。

背景技术

目前，YP11、YP13、YP18等条烟装封箱机均有一个箱皮库，需人工将烟箱皮放置在箱皮库中，由箱皮成型装置将箱皮从箱皮库抓取出来，并将折叠的箱皮撑开为烟箱，然后放置在指定位置，将堆叠好的烟垛推入烟箱，最后将烟箱用胶带封口完成包装动作。每天装封箱机产量为4000-5000箱，由AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引小车)将放置在托盘上的箱皮从辅料库运送装封箱机生产现场，再由专人手工(箱皮搬运工)搬运箱皮放置在箱皮库中，箱皮库容量有限，只能放置箱皮50-80个(由箱皮厚薄决定)，需人工根据箱皮减少的情况不断添加箱皮，箱皮用完后装封箱机停机。当托盘上的箱皮快用尽时，人工通知辅料库，辅料库的AGV小车运送箱皮至生产现场。

因此，亟需一种装封箱机箱皮吸取打开方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种装封箱机箱皮吸取打开方法，以解决上述现有技术中的问题，能够取消人工箱皮上料的流程，减少了工人的劳动强度，实现封箱机辅料的自动供给，稳定、高效、可靠。

本发明提供了一种装封箱机箱皮吸取打开方法，包括：

控制箱皮搬运机器人带动箱皮吸取组件和箱皮打开成型组件移动到托盘上方，并与所述托盘上的箱皮接触；

利用所述箱皮吸取组件上的吸盘组件吸取放在所述托盘上的箱皮；

利用箱皮打开成型组件上的旋转气缸驱动活动成型板旋转，以使所述活动成型板对所述箱皮的窄边施加压力，将所述箱皮撑开为烟箱，其中，所述箱皮打开成型组件设置在所述箱皮吸取组件的侧面。

如上所述的装封箱机箱皮吸取打开方法，其中，优选的是，所述控制箱皮搬运机器人带动箱皮吸取组件和箱皮打开成型组件移动到托盘上方，并与所述托盘上的箱皮接触，具体包括：

基于激光测距传感器检测的距离，利用控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型移动到所述托盘上方，并向下运动至与位于所述托盘最上方的箱皮接触。

如上所述的装封箱机箱皮吸取打开方法，其中，优选的是，所述基于激光测距传感器检测的距离，利用控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型移动到所述托盘上方，并向下运动至与位于所述托盘最上方的箱皮接触，具体包括：

利用控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型组件移动到所述托盘上方；

利用所述控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型组件匀速地垂直向下运动；

利用设置在所述箱皮吸取组件上的箱皮检测传感器，检测所述托盘最上方的箱皮与所述箱皮检测传感器之间的距离；

在所述箱皮检测传感器检测到箱皮，且所述托盘最上方的箱皮与所述箱皮检测传感器之间的距离小于第一预设距离时，利用所述控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型组件减速地垂直向下运动；