[发明专利]图像采集装置及方法、图像处理装置及方法、图像处理系统-单目相机

权利要求书

1.一种图像采集方法，其特征在于，包括：

基于轨迹控制指令控制采集单元按照预定运动轨迹进行运动；

在运动过程中，基于第一采集指令通过所述采集单元获取目标物体的多个图像数据。

2.根据权利要求1所述的图像采集方法，其特征在于，基于轨迹控制指令控制采集单元按照预定运动轨迹进行运动的步骤包括：

接收所述轨迹控制指令；

根据所述轨迹控制指令控制所述采集单元环绕目标物体运动。

3.根据权利要求1所述的图像采集方法，其特征在于，还包括：基于第二采集指令通过所述采集单元获取基准物体的参考图像数据。

4.根据权利要求1所述的图像采集方法，其特征在于，基于轨迹控制指令控制所述采集单元按照预定运动轨迹进行均速运动。

5.根据权利要求1所述的图像采集方法，其特征在于，基于第一采集指令通过所述采集单元获取目标物体的多个图像数据的步骤包括：

接收所述第一采集指令；

根据所述第一采集指令且每间隔预设角度，控制采集单元获取目标物体的图像数据。

6.一种图像采集装置，其特征在于，包括：采集单元和控制单元；

所述控制单元，用于发送轨迹控制指令和第一采集指令，并对采集单元进行控制；

所述采集单元用于根据轨迹控制指令按照预定运动轨迹进行运动，并在运动过程中基于第一采集指令获取目标物体的多个图像数据。

7.根据权利要求6所述的图像采集装置，其特征在于，所述采集单元用于根据轨迹控制指令环绕目标物体运动。

8.根据权利要求6所述的图像采集装置，其特征在于，所述控制单元还用于发送第二采集指令；所述采集单元还用于基于所述第二采集指令获取基准物体的参考图像数据。

9.根据权利要求6所述的图像采集装置，其特征在于，所述控制单元还用于控制所述采集单元在预定运动轨迹中进行均速运动。

10.根据权利要求6所述的图像采集装置，其特征在于，所述控制单元还用于每间隔预设角度发送第一采集指令以控制采集单元获取目标物体的图像数据。

11.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取目标物体的图像数据和基准物体的参考图像数据；

根据所述目标物体的图像数据获取目标物体的基准信息，以及构建目标物体的三维点云；

根据所述参考图像数据对三维点云进行尺寸校准；

根据所述基准信息从校准后的三维点云中获取目标物体的尺寸信息。

12.根据权利要求11所述的图像处理方法，其特征在于，根据所述目标物体的图像数据获取目标物体的基准信息的步骤包括：调整及优化深度学习模型；基于优化后的深度学习模型对目标物体的图像数据进行组件分割；基于所述分割结果获取目标物体的基准信息。

13.根据权利要求11所述的图像处理方法，其特征在于，根据所述目标物体的图像数据构建目标物体的三维点云的步骤包括：

获取图像数据中的特征点，并对相邻两幅图像数据进行特征匹配；

根据各图像数据对应的采集参数对相邻两幅图像数据进行矫正；

获取矫正后的图像数据中的特征点，并通过极线约束匹配特征点以获取对应点；

根据所述对应点获取目标物体的三维点云。