[发明专利]一种道路坐标配准方法及装置

权利要求书

1.一种道路坐标配准方法，其特征在于，所述方法包括：

1)、获取道路的高精度地图中各个点的第一点坐标集合，以及高精度地图中的道路附属物的第二点坐标集合，其中，所述道路附属物包括：道路交点、交通灯、井盖、电线杆中的一种或组合；

2)、利用RTK技术采集道路上的控制点的坐标，其中，所述控制点在所述高精度地图中具有对应的点；

3)、根据所述控制点以及与第一坐标点集合中的对应点之间的差异，和/或所述控制点以及与第二坐标点集合中的对应点之间的差异构建校正矩阵；

4)、利用所述变换矩阵对高精度地图中的点的坐标进行校正。

2.根据权利要求1所述的一种道路坐标配准方法，其特征在于，所述步骤1)，包括：

高精度地图中获取道路中各个车道线的数据，将所述车道线的数据转换成若干个坐标点的第一点坐标集合；

从高精度地图中获取等道路附属物数据的数据，并将所述道路附属物的数据转换成对应的坐标点的第二点坐标集合。

3.根据权利要求1所述的一种道路坐标配准方法，其特征在于，所述步骤2)，包括：

如果存在道路边线特征，采集道路边线数据并作为控制点的坐标；

如果不存在道路边线特征，采集道路附属物数据并作为控制点的坐标。

4.根据权利要求1所述的一种道路坐标配准方法，其特征在于，所述步骤3)，包括：

将第一点坐标集合与第二坐标点集合转换成WGS84椭球下的第一投影分带数据；

将控制点数据转换成WGS84椭球下的第二投影分带数据；

根据所述第一投影分带数据与第二投影分带数据之间的差异计算第一投影分带数据与第二投影分带数据之间的旋转矩阵、缩放矩阵以及平移矩阵；

利用公式，M＝T*S*R，计算第一投影分带数据与第二投影分带数据之间的校正矩阵，其中，

M为第一投影分带数据与第二投影分带数据之间的校正矩阵；T为第一投影分带数据与第二投影分带数据之间的平移矩阵；S为第一投影分带数据与第二投影分带数据之间的缩放矩阵；R为第一投影分带数据与第二投影分带数据之间的旋转矩阵。

5.根据权利要求4所述的一种道路坐标配准方法，其特征在于，所述步骤4)，包括：

将第一点坐标集合与第二坐标点集合对应的成WGS84椭球下的第一投影分带数据；

将第一投影分带数据中的每一个数据与所述校正矩阵相乘，得到校正后的坐标点。

6.一种道路坐标配准装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取道路的高精度地图中各个点的第一点坐标集合，以及高精度地图中的道路附属物的第二点坐标集合，其中，所述道路附属物包括：道路交点、交通灯、井盖、电线杆中的一种或组合；

采集模块，用于利用RTK技术采集道路上的控制点的坐标，其中，所述控制点在所述高精度地图中具有对应的点；

构建模块，用于根据所述控制点以及与第一坐标点集合中的对应点之间的差异，和/或所述控制点以及与第二坐标点集合中的对应点之间的差异构建校正矩阵；

校正模块，用于利用所述变换矩阵对高精度地图中的点的坐标进行校正。

7.根据权利要求6所述的一种道路坐标配准装置，其特征在于，所述获取模块，用于：

高精度地图中获取道路中各个车道线的数据，将所述车道线的数据转换成若干个坐标点的第一点坐标集合；

从高精度地图中获取等道路附属物数据的数据，并将所述道路附属物的数据转换成对应的坐标点的第二点坐标集合。

8.根据权利要求6所述的一种道路坐标配准装置，其特征在于，所述采集模块，用于：

如果存在道路边线特征，采集道路边线数据并作为控制点的坐标；

如果不存在道路边线特征，采集道路附属物数据并作为控制点的坐标。