[发明专利]一种记忆合金驱动的连续机械臂

权利要求书

1.一种记忆合金驱动的连续机械臂，其特征在于，

包括支撑盘、滑块、受压连杆、万向节和控制电路；

多个所述支撑盘分离排列布置，相邻所述支撑盘之间均连接有多条竖向记忆合金弹簧，多条所述竖向记忆合金弹簧沿所述支撑盘的周向分别布置，多条所述竖向记忆合金弹簧均与所述控制电路电性连接；所述支撑盘上设有多条直滑槽，多条所述直滑槽分别沿所述支撑盘不同的径向方向延伸布置，多条所述直滑槽内均设有横向记忆合金弹簧，所述横向记忆合金弹簧的一端与所述直滑槽的端面连接，所述横向记忆合金弹簧的另一端与所述滑块连接，所述横向记忆合金弹簧与所述控制电路电性连接；

多块所述滑块分别活动安装于多条所述直滑槽内，多块所述滑块在所述支撑盘的两侧均活动连接受压连杆；

多个所述万向节分别设于相邻所述支撑盘之间，相邻所述支撑盘相邻侧的所述受压连杆均与同一个所述万向节活动连接；

所述控制电路用于加热控制所述竖向记忆合金弹簧和所述横向记忆合金弹簧形变。

2.根据权利要求1所述的连续机械臂，其特征在于，所述直滑槽在邻近所述支撑盘周则的位置设有挡板，所述挡板设于所述滑块的移动路径上，所述挡板用于限制所述滑块从所述直滑槽内脱出。

3.根据权利要求2所述的连续机械臂，其特征在于，所述连续机械臂还包括基座，所述基座上设有多个挡块，多个所述挡块呈周向间隔布置，多个所述挡块与一块所述支撑盘连接，多个所述挡块置于该所述支撑盘的多个所述滑块的移动路径上，所述挡块用于限制所述滑块从所述直滑槽内脱出。

4.根据权利要求3所述的连续机械臂，其特征在于，所述基座上设有耳板，所述耳板上设有可自转的滚轮。

5.根据权利要求1所述的连续机械臂，其特征在于，所述支撑盘上设有多个镂空区，多个所述镂空区呈周向分离布置。

6.根据权利要求1所述的连续机械臂，其特征在于，

所述支撑盘上设有多个螺纹孔，多个所述螺纹孔沿所述支撑盘的周向分离排列布置，多个所述螺纹孔均安装有双头螺栓，多个所述双头螺栓的两端均延伸至所述支撑盘的两侧，多个所述双头螺栓均连接有所述竖向记忆合金弹簧；

所述支撑盘的两表面在所述螺纹孔周则均设有竖向导电片，所述竖向导电片与所述竖向记忆合金弹簧连接，且所述竖向导电片还与所述控制电路电性连接。

7.根据权利要求1所述的连续机械臂，其特征在于，所述直滑槽的端面和所述滑块上均设有横向导电片，所述横向记忆合金弹簧的两端均连接有所述横向导电片，所述横向导电片还与所述控制电路电性连接。

8.根据权利要求7所述的连续机械臂，其特征在于，所述支撑盘上设有穿线孔，所述穿线孔贯通所述支撑盘相对的两表面，每个所述支撑盘的多个横向导电片围绕布置于所述穿线孔的周则外，所述穿线孔用于供所述控制电路引线与所述横向导电片电性连接。

9.根据权利要求1所述的连续机械臂，其特征在于，所述滑块包括连接块和两块夹持板，所述连接块连接于两块所述夹持板之间，所述连接块置于所述直滑槽中；两块所述夹持板分别设于所述支撑盘的两侧，且两块所述夹持板均延伸至所述直滑槽的周侧外。