[发明专利]一种可变径管道内壁清洁防腐机器人及使用方法

说明书

一种可变径管道内壁清洁防腐机器人及使用方法，机器人包括中心机架、管道内壁清洁组件、行走组件及管道内壁防腐液喷涂组件，四者在中心机架上由前至后顺序布设。方法为：将机器人整体送入管道内，使行走组件和管道内壁清洁组件与管道内壁充分接触，先启动管道内壁清洁组件，然后启动行走组件，使机器人整体沿着管道长度方向匀速向前行进，当管道内壁防腐液喷涂组件移动到清洁起始位置时，启动管道内壁防腐液喷涂组件，随着机器人的不断向前行进，持续不断的对管道内壁进行清洁和防腐液喷涂作业；当机器人移动到管道变径处时，若管道内径变大则增大管道内壁清洁组件和行走组件的径向尺寸，反之亦然，直至完成变径管道内壁的清洁和防腐液喷涂工作。

技术领域

本发明属于管道清洁防腐技术领域，特别是涉及一种可变径管道内壁清洁防腐机器人及使用方法。

背景技术

目前，在人们的生产和生活中会应用到大量的管道设施，并且这些管道设施的种类、样式和尺寸也各有不同，这就给设施内的管道内壁清洁和管道内壁喷涂防腐液工作带来了困难。现阶段，管道内壁清洁和防腐液喷涂工作主要采用人工方式，但是对于直径过大、直径过小或者长度过长的管道来说，人工清洁管道内壁的效果难以保证，不但劳动强度高，而且工作效率低下。此外，在通过人工方式进行防腐液喷涂工作时，由于防腐液中会挥发的气体通常具有一定的毒性，长时间处于封闭的管道内，或多或少会对工作人员的身体健康产生危害。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种可变径管道内壁清洁防腐机器人及使用方法，能够替代传统的人工方式完成管道内壁的清洁和防腐液喷涂工作，同时能够适应不同内径的管道，有效降低了工作人员的劳动强度，不但可以保证管道内壁的清洁效果，而且工作效率得到有效提高，同时由于在进行内壁防腐液喷涂工作时实现了无人化，避免了有人作业时对工作人员身体健康产生危害的情况发生。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种可变径管道内壁清洁防腐机器人，包括中心机架、管道内壁清洁组件、行走组件及管道内壁防腐液喷涂组件；所述管道内壁清洁组件、行走组件及管道内壁防腐液喷涂组件在中心机架上由前至后顺序布设。

所述管道内壁清洁组件包括清洁钢刷、动力伸缩杆、转接固定套及清洁驱动电机；所述清洁驱动电机固定安装在中心机架最前端，清洁驱动电机与中心机架同轴设置且清洁驱动电机的电机轴朝前，所述转接固定套固定安装在清洁驱动电机的电机轴上；所述动力伸缩杆底端固定连接在转接固定套上，所述清洁钢刷固定安装在动力伸缩杆顶端，动力伸缩杆与清洁驱动电机的电机轴相垂直；所述动力伸缩杆数量若干，若干动力伸缩杆沿转接固定套周向均布设置。

所述行走组件包括动力行走轮机构、履带式行走机构、第一摆杆支臂、第二摆杆支臂、第三摆杆支臂、连杆支架、第一支臂摆转驱动缸及第二支臂摆转驱动缸；所述第一摆杆支臂、第二摆杆支臂及第三摆杆支臂在中心机架上由前至后顺序布设；所述第一摆杆支臂底端铰接在中心机架上，所述动力行走轮机构安装在第一摆杆支臂顶端，所述第一支臂摆转驱动缸一端铰接在中心机架上，第一支臂摆转驱动缸另一端铰接在第一摆杆支臂上；所述第一摆杆支臂数量若干，若干第一摆杆支臂沿中心机架周向均布设置；所述第二摆杆支臂底端铰接在中心机架上，所述第三摆杆支臂底端铰接在中心机架上，所述连杆支架一端铰接在第二摆杆支臂顶端，连杆支架另一端铰接在第三摆杆支臂顶端，由中心机架、第二摆杆支臂、连杆支架及第三摆杆支臂构成平行四边形机构；所述履带式行走机构安装在连杆支架上；所述第二支臂摆转驱动缸一端铰接在中心机架上，第二支臂摆转驱动缸另一端铰接在第二摆杆支臂或第三摆杆支臂上；由所述中心机架、第二摆杆支臂、连杆支架及第三摆杆支臂构成的平行四边形机构数量若干，若干平行四边形机构沿中心机架周向均布设置。

所述管道内壁防腐液喷涂组件包括防腐液储罐、液压泵及雾化喷头；所述雾化喷头固定安装在中心机架最后端，所述防腐液储罐固定安装在雾化喷头前方的中心机架上，所述液压泵固定安装在雾化喷头与防腐液储罐之间的中心机架上，液压泵的进液口与防腐液储罐的出液口相连通，液压泵的出液口与雾化喷头的进液口相连通。

所述的可变径管道内壁清洁防腐机器人的使用方法，包括如下步骤：