[发明专利]一种分布式驱动电动汽车电液复合制动防抱死方法及系统

权利要求书

1.一种分布式驱动电动汽车电液复合制动防抱死方法，其特征在于，包括：

获取电动汽车的实时状态以及车辆数据；所述实时状态包括：期望制动强度、每个车轮的轮速、动力电池SOC、电机转速以及车辆纵向车速；所述车辆数据包括：车轮的滚动半径、汽车总质量以及制动踏板转角；

根据所述电动汽车的实时状态以及所述车轮的滚动半径确定实时滑移率，并获取期望滑移率；

根据所述实时滑移率、期望滑移率以及所述实时状态判断所述电动汽车的制动模式；

若所述制动模式为常规制动模式，则发出制动模式标志位为0，直接确定各车轮的总制动力矩；

若所述制动模式为ABS制动模式，则发出制动模式标志位为1，并基于鲁棒积分滑模控制算法确定各车轮的总制动力矩；

根据所述各车轮的总制动力矩以及所述电动汽车的实时状态对电机制动力矩与液压制动力矩进行分配；

将分配好的电机制动力矩与液压制动力矩作用至各车轮，并返回所述获取电动汽车的实时状态以及车辆数据的步骤，直至完成整个制动过程；

所述根据所述实时滑移率、期望滑移率以及所述实时状态判断所述电动汽车的制动模式，具体包括：

根据所述期望滑移率确定滑移率的上限阈值和滑移率的下限阈值；

判断所述实时滑移率是否超过滑移率的上限阈值且车辆纵向车速是否超过ABS限制车速，得到第一判断结果；

若所述第一判断结果为实时滑移率超过滑移率的上限阈值且车辆纵向车速超过ABS限制车速，则进入RISMC触发计数，并判断所述实时滑移率是否超过滑移率的下限阈值，得到第二判断结果；

若所述第二判断结果为不超过，则维持常规制动模式；

若所述第二判断结果为超过，则进入ABS制动模式；判断所述实时滑移率是否触及滑移率的下限阈值，得到第三判断结果；

若第三判断结果为触及，则进入RISMC退出计数，并当所述实时滑移率不超过滑移率的上限阈值或者车辆纵向车速低于ABS限制车速时，进入常规制动模式；反之，维持ABS制动模式；

若第三判断结果为不触及，则维持ABS制动模式；

若所述第一判断结果为实时滑移率未超过滑移率的上限阈值或车辆纵向车速未超过ABS限制车速，则维持常规制动模式。

2.根据权利要求1所述的一种分布式驱动电动汽车电液复合制动防抱死方法，其特征在于，所述根据所述电动汽车的实时状态以及所述车轮的滚动半径确定实时滑移率，并获取期望滑移率，具体包括：

利用公式确定实时滑移率；

其中，S为车轮的滑移率，R为车轮的滚动半径，ij＝[L1，R1，L2，R2]，分别代表左前轮、右前轮、左后轮、右后轮，v_x为车辆纵向车速，ω_ij为车轮的轮速。

3.根据权利要求1所述的一种分布式驱动电动汽车电液复合制动防抱死方法，其特征在于，所述若所述制动模式为常规制动模式，则发出制动模式标志位为0，直接确定各车轮的总制动力矩，具体包括：

利用公式确定各车轮的总制动力矩；

其中，为左前轮的总制动力矩，为左后轮的总制动力矩，为右前轮的总制动力矩，为右后轮的总制动力矩，F_μ1和F_μ2分别为前、后轴制动力，R为车轮的滚动半径。

4.根据权利要求1所述的一种分布式驱动电动汽车电液复合制动防抱死方法，其特征在于，所述若所述制动模式为ABS制动模式，则发出制动模式标志位为1，并基于鲁棒积分滑模控制算法确定各车轮的总制动力矩，具体包括：

利用公式确定各车轮的总制动力矩；

其中，为总制动力矩，为电机制动力矩与液压制动力矩的和，J为车轮的转动惯量，c为大于0的常量，ω_ij为车轮的轮速，为各个目标车轮转速，s为积分滑模面，Ω(s)为改进的符号函数，ε为大于0的滑模控制参数，k为均大于0的滑模控制参数，为系统扰动力矩的界。