[发明专利]一种双四连杆机构的机械腿和仿生宠物狗

权利要求书

1.一种双四连杆机构的机械腿，其特征在于，所述的双四连杆机构的机械腿主要包括侧摆组件(4)、大腿四连杆组件(1)、小腿四连杆组件(2)、足底(3)；

所述大腿驱动单元(11)的电机输出轴(110)与大腿驱动轴连杆(12)的前转副(121)固接，所述大腿驱动轴连杆(12)的后转副(122)和所述大腿(14)的前转副(141)通过大腿连杆(13)铰接，所述大腿(14)的转轴(140)和大腿支撑轴(16)通过滚轴(15)连接，所述大腿支撑轴(16)固接在支架(101)上；

所述小腿四连杆组件(2)的小腿驱动单元(21)的电机输出轴(210)与所述小腿驱动轴连杆(22)的前转副(221)固接，所述小腿驱动轴连杆(22)的后转副(222)和所述小腿(24)的前转副(241)通过小腿连杆(23)铰接，所述小腿(24)的转轴(240)铰接在大腿(14)的后转副(142)上，所述的足底(3)固接在所述小腿(24)的后转副(242)上；

所述的大腿(14)的转轴(140)和所述小腿驱动轴连杆(22)的前转副(221)同轴于滚轴(15)，所述滚轴(15)和小腿驱动单元(21)的电机输出轴(210)同轴；

所述的侧摆组件(4)固接在支架(101)上。

2.根据权利1所述的一种双四连杆机构的机械腿，其特征在于：所述小腿驱动单元(21)、所述大腿驱动单元(11)上下依次并行排列并设置于所述支架(101)内，所述支架(101)和所述支架盖板(102)固接，所述的大腿驱动单元(11)的电机输出轴(110)和所述小腿驱动单元(21)的电机输出轴(210)均贯穿所述支架盖板(102)。

3.根据权利2所述的一种双四连杆机构的机械腿，其特征在于：所述小腿驱动单元(21)、所述大腿驱动单元(11)和侧摆组件(4)均包括电机。

4.根据权利1所述的一种双四连杆机构的机械腿，其特征在于：所述小腿(24)包括小腿前转副(241)、小腿后转副(242)和小腿轴(243)，所述的小腿前转副(241)和小腿后转副(242)通过小腿轴(243)进行固接，所述小腿前转副(241)上设有小腿转轴(240)，所述小腿轴(243)采用空心薄壁管。

5.根据权利4所述的一种双四连杆机构的机械腿，其特征在于：所述小腿连杆(23)包括小腿连杆前转副(231)、小腿连杆后转副(232)和小腿连杆轴(233)，所述的小腿连杆前转副(231)和小腿连杆后转副(232)通过小腿连杆轴(233)进行固接，小腿连杆轴采用空心薄壁管。

6.根据权利5所述的一种双四连杆机构的机械腿，其特征在于：所述小腿(24)的前转副(231)、所述大腿保护壳(5)和所述大腿(14)的转轴(140)同轴铰接，所述大腿保护壳(5)设有安装孔同所述大腿(14)固接。

7.根据权利6所述的一种双四连杆机构的机械腿，其特征在于：所述大腿(14)的转轴(140)中镶套有滚轴(15)，所述滚轴(15)镶套在大腿支撑轴(16)上，所述的滚轴(15)包括轴承。

8.根据权利1所述的一种双四连杆机构的机械腿，其特征在于：所述足底(3)设有小缝隙触碰开关(31)，所述足底(3)同地面接触位置设有触地(32)，所述触地(32)采用弹性材料。

9.根据权利1-8所述的一种双四连杆机构的机械腿，本发明还提供一种仿生宠物狗，其特征在于：该仿生宠物狗包括所述机械腿。