[发明专利]无人值守智慧仓库系统

说明书

本发明涉及仓储技术，尤其是无人值守智慧仓库系统；它包括仓库、入库通道和货架，入库通道外侧和内侧分别设置有第一闸机和第二闸机，其中第一闸机外侧设置有人体接近感应器，人员接近第一闸机外侧且第一闸机的人体接近感应器感知后第一闸机为人员自动敞开，入库通道内设置人员识别装置，入库通道内还设置有取件人机对话触摸屏，通过取件人机对话触摸屏向系统输入所需物件，取件人机对话触摸屏向人员反馈该物件所在货架和货号，人员进入仓库后根据货架和货号寻找到所需物件，与此同时系统采用跨境追踪方法对人员进入仓库后的路径、姿态以及取件得到的物件进行自动录像并自动形成视频保存，仓库本身的管理是智慧化的无人值守式管理，大幅度降低企业管理成本。

技术领域

本发明涉及仓储技术，尤其是无人值守智慧仓库系统。

背景技术

现在仓储中通常需要进行24小时监管，故常常需要夜间值守人员，增加了企业人力成本。业内通过摄像头等对仓储的自动值守进行了改进，例如中国专利公开的基于物联网技术的无人值守快速领料仓储系统，专利号201510076540.2。该系统以仓储ERP系统为数据支持，以仓储作业系统为数据处理，实现在无人值守的情况下，其他人员能够快速寻找到需要的物资，其流程为，人员经过身份确认后，通过扫描领料清单，系统自动给出物资所在仓位的指示通道，在出库时，可通过扫描通道对领取的物资进行快速录入，形成初始出库清单，再由人员进行简单补充，便可最终确认出库，其过程完全无需仓管人员的介入，即可快速、自助完成领料出库的操作，操作流程简单、便捷，耗时短，能够满足抢修作业的需求，确保及时、高效率领取物资进行抢修作业。

但上述技术方案存在缺陷，人员进入仓位后并没有记录其动作画面，我们无法得知他是否只拿了已经申请的物件。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种包含有跨境追踪的无人值守智慧仓库系统。

本发明的技术方案为：

无人值守智慧仓库系统，它包括仓库、入库通道和货架，仓库内平行设置有多个货架，仓库侧壁上对应每个货架与货架或者货架与墙壁形成的走廊均设置有固定摄像头，仓库连通有入库通道，入库通道外侧和内侧分别设置有第一闸机和第二闸机，其中第一闸机外侧设置有人体接近感应器，人员接近第一闸机外侧且第一闸机的人体接近感应器感知后第一闸机为人员自动敞开，入库通道内设置人员识别装置，所述人员识别装置包括人脸识别装置、虹膜识别装置、人声识别装置和指纹识别装置中的至少两种，所述人脸识别装置、虹膜识别装置、人声识别装置和指纹识别装置中的至少两种正确识别该人员为预设人员并且识别结果相同的情况下控制第二闸机自动敞开且控制第一闸机关闭，入库通道内还设置有取件人机对话触摸屏，通过取件人机对话触摸屏向系统输入所需物件，取件人机对话触摸屏向人员反馈该物件所在货架和货号，人员进入仓库后根据货架和货号寻找到所需物件，与此同时系统采用跨境追踪方法对人员进入仓库后的路径、姿态以及取件得到的物件进行自动录像并自动形成视频保存，而后人员返回入库通道，通过取件人机对话触摸屏输入结束取件的意愿后系统关闭第二闸机且敞开第一闸机，人员携带所需物件离开。

具体的，所述跨境追踪方法，包括以下步骤：

S101.针对每个参与追踪的摄像机，根据对应的空间数据档案建立能够将像素坐标变换为世界坐标的数据模型，其中，所述空间数据档案包含对应摄像机的PTZ参数值、经纬度和视场角；

S102.应用Yolo物体检测技术，在初始摄像机的实时视频图像中检测出所有的人体图像，然后在将某个人体图像标记为追踪目标后，针对该追踪目标，进行同摄像机的跟随；

S103.在同摄像机的跟随过程中，获取所述追踪目标在视频图像中的像素坐标，然后应用所述数学模型计算得到所述追踪目标的世界坐标；

S104.以所述追踪目标的世界坐标为中心，查找到位于附近一定范围内的若干周边摄像机；