[发明专利]一种应用超声波雷达泊车方法及系统

说明书

本发明涉及自动泊车技术领域，具体为一种应用超声波雷达泊车方法及系统，主要用于改善垂直泊车过程中方向盘错打现象，减少泊车用时。本发明基于第一超声波雷达、第二超声波雷达、控制中心、显示器实现，包括以下步骤：S1.所述第一超声波雷达探测近似车位空间；S2.所述控制中心计算所述近似车位空间大小；S3.所述第二超声播雷达探测所述近似车位空间内的障碍物空间与闲置空间；S4.所述控制中心计算闲置空间、障碍物空间大小，并计算出盲区空间；S5.所述显示器显示所述近似车位空间、闲置空间、障碍物空间、盲区空间；S6.所述显示器更新所述闲置空间、障碍物空间及盲区空间。本发明有利于减少与障碍物发送碰撞的几率、减少揉库次数、减少泊车用时。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，具体为一种应用超声波雷达泊车方法及系统，主要用于改善垂直泊车过程中方向盘错打现象，并减少揉库次数，减少泊车用时。

背景技术

随着生活水平的提高，汽车迅速普及在人群中，使得停车成了一个较难的问题，当车辆行驶经过两个障碍物之间的空位时，通过超声波雷达采集的数据信息，识别空余区间长度，判断能否泊车，在确定满足泊车条件后，通过采集的距离信息确定车辆速度、方向盘角度期望值，完成泊车，如公开号为CN 104401260 B的一种自动泊车系统，包括信息采集模块、信息传输模块、控制模块，其中信息采集模块包括不知于车辆四周的多个超声波雷达和多个红外线广角摄像头，超声波雷达用于采集车辆与周围障碍物的距离数据，红外线广角用于采集车辆周围的图像信息，信息传输模块用于实时接收信息采集模块采集的距离数据和图像信息，并传输到控制模块中，控制模块在接收到泊车指令时，根据接收到的车辆与周围障碍物的距离数据和图像信息，规划泊车路径，并根据规划的路径提示驾驶员进行泊车操作。在泊车过程中实时获取距离数据和图像信息，并对泊车路径进行实时调整。该专利中通过探测周围障碍物距离信息及图像信息，并规划路线提示驾驶员泊车，而无法识别泊车过程中对于盲区中的障碍物，可能导致泊车规划错乱、揉库此处过多，甚至发生碰撞。

发明内容

本申请为了解决上述技术问题，提供了一种应用超声波雷达泊车方法，基于第一超声波雷达、第二超声波雷达、控制中心、显示器实现，其特征在于，包括以下步骤：S1.所述第一超声波雷达探测近似车位空间；S2.所述控制中心计算所述近似车位空间大小；S3.所述第二超声播雷达探测所述近似车位空间内的障碍物空间与闲置空间；S4.所述控制中心计算闲置空间、障碍物空间大小，并计算出盲区空间；S5.所述显示器显示所述近似车位空间、闲置空间、障碍物空间、盲区空间；S6.所述显示器更新所述闲置空间、障碍物空间及盲区空间。

进一步地，所述步骤S2中，所述控制中心通过计算所述近似车位空间大小与车体大小进行判断，若所述近似车位空间大小大于车体大小，则执行步骤S3，否则，执行步骤S1。

进一步地，所述步骤S4包括：S41.所述控制中心计算所述闲置空间大小；S42.所述控制中心计算所述障碍物空间大小；其中，若所述闲置空间大小大于车体大小，则执行步骤S42,否则，执行步骤S1。

进一步地，所述步骤S4中，在步骤S42后还包括：S43.所述控制中心计算盲区空间大小=近似车位空间大小-闲置空间大小-障碍物空间大小。

进一步地，所述步骤S5中，对所述闲置空间、障碍物空间及盲区空间以不同的标识进行标记，并显示出车体所在空间。

进一步地，所述步骤S6包括：S61.所述第二超声波雷达探测所述盲区空间内的闲置空间与障碍物空间；S62.所述控制中心在上一次计算的基础上计算出所述闲置空间、障碍物空间与盲区空间大小；S63.所述显示器根据所述步骤S62中的计算结果，更新所述闲置空间、障碍物空间、盲区空间。

进一步地，所述步骤S62中，所述控制中心计算所述障碍物空间为上一次障碍物空间加该次探测到的所述盲区空间内的障碍物空间，所述闲置空间为上一次闲置空间加该次所述盲区空间内的闲置空间，并重新计算所述盲区空间大小。