[发明专利]基于智能拐杖的检测用户状态的方法、装置和智能拐杖

权利要求书

1.一种基于智能拐杖的检测用户状态的方法，其特征在于，包括：

获得当前状态前设定时长内的多个行走意图及其对应的位置；其中，获得当前状态前设定时长内的多个行走意图，包括：获得任意一个位置对应的智能拐杖的第一倾斜角度和所述智能拐杖在本体坐标系的第一受力，所述第一受力由地面施加给所述智能拐杖；根据所述第一倾斜角度，将所述第一受力转换为所述智能拐杖在地面坐标系的第二受力；根据倾斜角度、地面坐标系的受力与用户行走意图之间的对应关系，确定与所述第一倾斜角度和所述第二受力对应的一个行走意图；所述行走意图包括停止、直行、左拐和右拐；

根据多个位置确定行走路线；

获得每个位置对应的行走意图与所述行走路线的匹配结果；

若匹配失败的结果数量大于或等于第一设定数量，则确定用户状态出现异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据多个位置确定行走路线，获得每个位置对应的行走意图与所述行走路线的匹配结果，包括：

获得所述多个位置的拟合曲线，根据所述拟合曲线确定所述行走路线；

在所述行走路线上确定与实际位置对应的拟合位置；其中，所述实际位置为所述多个位置中任意一个；

获得所述实际位置与所述拟合位置的距离，以及所述实际位置指向所述拟合位置的第一方向；

获得所述实际位置对应的行走意图的第二方向与所述第一方向的第一角度差值；

根据所述距离和所述第一角度差值获得所述实际位置对应的行走意图与所述行走路线的匹配结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述距离和所述第一角度差值获得每个位置对应的行走意图与所述行走路线的匹配结果，包括：

根据所述距离和所述第一角度差值确定偏离值；

如果所述偏离值小于或等于第一设定阈值，则确定所述实际位置对应的行走意图与所述行走路线匹配成功；

如果所述偏离值大于第一设定阈值，则确定所述实际位置对应的行走意图与所述行走路线匹配失败。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述距离和所述第一角度差值确定偏离值，包括：

根据所述距离和所述第一角度差值的加权和，确定所述偏离值；或者

根据所述距离和所述第一角度差值的加权平均值，确定所述偏离值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得每个位置对应的行走意图与所述行走路线的匹配结果，包括：

确定所述行走路线的对应任意一个位置的前进的第三方向；

若一个位置对应的行走意图的第四方向与所述第三方向匹配成功，则确定所述一个位置对应的行走意图与所述行走路线匹配成功；

若一个位置对应的行走意图的第四方向与所述第三方向匹配失败，则确定所述一个位置对应的行走意图与所述行走路线匹配失败。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述第四方向与所述第三方向的第二角度差值小于或等于第二设定阈值，则确定所述第三方向和所述第四方向匹配成功。

7.一种基于智能拐杖的检测用户状态的装置，其特征在于，包括：

第一获得模块，被配置为获得当前状态前设定时长内的多个行走意图及其对应的位置；其中，所述第一获得模块包括第四获得单元、转换单元和第五确定单元，所述第四获得单元被配置为获得任意一个位置对应的智能拐杖的第一倾斜角度和所述智能拐杖在本体坐标系的第一受力，所述第一受力由地面施加给所述智能拐杖；所述转换单元被配置为根据所述第一倾斜角度，将所述第一受力转换为所述智能拐杖在地面坐标系的第二受力；第五确定单元被配置为根据倾斜角度、地面坐标系的受力与用户行走意图之间的对应关系，确定与所述第一倾斜角度和所述第二受力对应的一个行走意图；所述行走意图包括停止、直行、左拐和右拐；

第一确定模块，被配置为根据多个位置确定行走路线；

第二获得模块，被配置为获得每个位置对应的行走意图与部分行走路线的匹配结果；

第二确定模块，被配置为若匹配失败的结果数量大于或等于第一设定数量，则确定用户状态出现异常。