[发明专利]一种车路协同的货车队列换道方法、装置及系统

说明书

本申请提供一种车路协同的货车队列换道方法、装置及系统，方法包括：边缘云接收货车队列发送的实时路面状况信息和车辆实时运行信息，并从中心云获取全局交通信息，边缘云根据实时路面状况信息、车辆实时运行信息、全局交通信息和自身获取的道路全局信息，生成融合感知数据，若边缘云根据融合感知数据计算货车队列的状态，则根据状态生成换道指令，并向货车队列发送换道指令，当边缘云接收货车队列发送的根据换道指令确定的第一换道需求时，边缘云将融合感知数据发送给货车队列，使得货车队列根据融合感知数据确定第一换道时间，并根据第一换道时间进行换道。本申请技术方案可以获取到更加全面的信息，使换道时间更加准确，进而提高换道的安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶和智能交通技术领域，尤其涉及一种车路协同的货车队列换道方法、装置及系统。

背景技术

智能网联汽车的快速发展推动了车车、车路之间的信息共享，而在此信息共享中车路协同的关注度极高。在车路协同中的车辆队列的行为比较重要，由于货车队列在车辆队列中的占比较大，因此车路协同的货车队列的行为是关注重点。货车队列的行为是指多辆货车通过自动控制技术以较短的车间距在道路上行驶的行为。当货车队列行驶的道路前方出现车辆故障、交通事故、障碍物、施工等交通事件时，或者货车队列要出高速公路时，都需要进行换道，因此货车队列换道是货车队列的关键行为，为了防止货车队列由于换道发生碰撞，将车路协同的货车队列换道作为研究重点。

现有技术中，车路协同的货车队列换道主要是货车队列的领头车根据队列中的全部车辆获取的实时路面状况信息和车辆实时运行信息判断是否需要换道，当领头车确定需要进行换道时，将根据所有车辆的实时路面状况信息和车辆实时运行信息确定换道时间，领头车将换道时间发送给队列跟随车辆，领头车和队列跟随车辆根据换道时间进行换道。

上述现有技术存在的问题为：货车队列由于视野局限（如领头车视野被前方车辆遮挡等），只能根据队列车辆获取的信息确定换道时间来进行换道；由于获取的信息不够全面导致换道时间的确定不准确，给队列留的换道时间窗口比较短暂，有可能无法找到充足的换道空间；同时，面向全局最优的队列换道需要消耗大量的计算资源，但车载获取的信息不全面使得车载计算资源缺乏，导致换道时间的不准确会使货车队列换道产生极大的安全隐患，进而导致换道的安全性低。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种车路协同的货车队列换道方法、装置及系统，解决现有技术车路协同的货车队列换道时间不准确以及换道的安全性低的问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请第一方面提供一种车路协同的货车队列换道方法，所述方法应用于云平台端，所述云平台端包括：中心云和多个边缘云，所述中心云与所述多个边缘云连接，所述方法包括：

所述边缘云接收货车队列发送的实时路面状况信息和车辆实时运行信息，并从所述中心云获取全局交通信息；

所述边缘云根据所述实时路面状况信息、所述车辆实时运行信息、所述全局交通信息以及自身获取的道路全局信息，生成融合感知数据；

若所述边缘云根据所述融合感知数据计算了所述货车队列的状态，则根据所述状态生成换道指令，并向所述货车队列发送所述换道指令；

当所述边缘云接收到所述货车队列发送的第一换道需求时，所述边缘云将所述融合感知数据发送给所述货车队列，使得所述货车队列根据所述融合感知数据确定第一换道时间，并根据所述第一换道时间进行换道；所述第一换道需求为所述货车队列根据所述换道指令确定的需求。

本申请第二方面提供一种车路协同的货车队列换道方法，应用于货车队列，所述方法包括：

获取实时路面状况信息和车辆实时运行信息，并发送给边缘云；