[发明专利]一种机场泊位内多辆自动驾驶车乱序对位的任务调度方法

说明书

本发明提供一种机场泊位内多辆自动驾驶车乱序对位的任务调度方法，包括以下步骤：S1：载入泊位状态信息和托板装机顺序，所述泊位状态信息包括当前泊位的托板组、托板信息；S2：根据装机顺序对托板进行遍历，形成装机任务，每个托板生成单个任务；S3：对装机任务进行任务分割，优化装机安排，生成待执行任务；S4：将待执行任务进行任务分配，分配平台车、拖头车和托板的执行过程；S5：任务下发到平台车、拖头车和托板，并根据触发点进行拖头车的执行安排；S6：全部托板完成装机后，任务结束。本发明能够方便实时创建多辆自动车泊位内高效装机对位的任务指令，达到机场装机复杂场景的多车联动式调度策略。

技术领域

本发明涉及一种机场拖车的调度方法，尤其是涉及一种机场泊位内多辆自动驾驶车乱序对位的任务调度方法。

背景技术

目前机场内的飞机在装载货物(乘机人员的行李)时，货物首先被放置在托板上，多个托板由于承载的货物不同，重量也不同，多个托板被拉到待装区，等待机场调度系统安排。

如图1所示，飞机停在装载货物的泊位上，开启有一个货物舱门，所述货物舱门处放置有一辆平台车，用于将托板上的货物向上送到舱门处。货物放置在多个托板上，每个托板对应有一个数字序号，至少一个托板排成一列，每列为一个托板组，每个托板组通过一个拖头车拉到待装区。开始装载时，会通过机场调度系统安排托板的前后顺序，所述机场调度系统根据托板的货物重量对托板进行装载的调度排序，此时就需要将托板按照调度顺序到平台车处进行装载，实现装机对位。其中：

泊位是一架飞机停放的位置，其中包含各种为其保障作业用车及设备停放的位置。

拖头车负责将装载货物的托板拖运到飞机位置的车辆，同一泊位内拖头车数量为1-N，N＝托板组数量，N越大装机效率越高，由于作业成本问题，泊位的拖头车数量一般不会等于托板组的数量。拖头车位置：拖头车初始位于泊位外的指定停放区，根据任务的调度进入泊位相应的托板停放位置。

托板是托载货物的无动力平板车，托板与托板之间可以互相勾连，每列形成一个托板组。装机任务开始前，托板停放在待装区。待装区是等待装机的托板停放的位置。

托板组的头车(第一个托板)可被拖头车勾起并拖动整体托板组到其他位置。每个托板组内的托板数量1-N不等。

平台车是负责将货物由地面举升到飞机舱门高度，并移动到货舱内的车辆。所述平台车有两种状态，状态1：落地状态；状态2：举升状态。

装机对位是指拖头车将挂载的托板组运送到平台车位置，并将需要装载货物所在的托板对准平台车的平台上货端。

当前运送方式：机场的装机对位全部由人工完成。拖头车司机接收到装机顺序后，手工将当前需要装机的托板组挂载到拖头车上，并将拖头车行驶到平台车前进行装机对位。货物推送到平台车后，司机根据下一个任务所对应的托板进行上述重复操作，直到所有装机任务完成。人工装机对位目前只能支持一辆车拖头车场内作业，车辆在装机后进行托挂钩换板，这个过程势必会影响作业效率。而多车人工作业没有统一调度，很容易引起作业混乱。

目前装载货物以及运输货物很多实现了通过自动驾驶车辆进行处理，拖头车也可以采用自动驾驶车辆，但是现有自动驾驶车辆只能根据自己单个任务要求进行任务操作，不能够胜任多车联动相互协调的场景，如：单个车辆只能够规划处其本身、当前任务的最佳任务完成路径，而不能结合所有参与联合调度的车辆以及前后关联任务进行统一最优化安排。

发明内容

本发明提供了一种机场泊位内多辆自动驾驶车乱序对位的任务调度方法，解决了机场泊位内，多辆自动驾驶车(拖头车)装机对位的任务调度问题，实现了由机场调度系统统一实时调度后进行任务的下发再由车辆逐步实现整体最优的管理，其技术方案如下所述：

一种机场泊位内多辆自动驾驶车乱序对位的任务调度方法，包括以下步骤：