[发明专利]带有工具自动切换功能的机器人柔性打磨系统

权利要求书

1.一种带有工具自动切换功能的机器人柔性打磨系统，其特征在于，包括：

工业机器人，其用于根据设定好的加工路径以抓取不同的工具或刀柄对工件进行柔性打磨，所述工业机器人的手臂末端安装有快换机构；

工具及刀柄库，其用于放置若干个工具及刀柄，以供所述工业机器人根据加工需要进行抓取；以及

物料轨道，所述物料轨道上安装有变位机，所述变位机用于固定安装所述工件，并沿着所述物料轨道进入加工区域使得所述工件完成柔性打磨。

2.根据权利要求1所述的带有工具自动切换功能的机器人柔性打磨系统，其特征在于，所述快换机构包括：快换装置主盘、动力装置、气动装置及信号装置，其中，所述快换装置主盘用于与所述工具或刀柄实现机械连接，所述动力装置用于提供强电动力，所述气动装置用于提供压缩空气，所述信号装置用于提供控制信号。

3.根据权利要求2所述的带有工具自动切换功能的机器人柔性打磨系统，其特征在于，所述工业机器人设定为串联六轴机器人，所述工业机器人的手臂末端安装有扫描传感器，所述扫描传感器用于对所述工件进行类型识别及测量定位。

4.根据权利要求3所述的带有工具自动切换功能的机器人柔性打磨系统，其特征在于，所述工具及刀柄库为密闭箱式结构，包括：箱体、通过开关门驱动气缸盖合于所述箱体上方的上开关门、设于所述箱体前端的前升降门、设于所述箱体内腔中依次水平放置的若干个工具及自换刀电主轴、设于所述腔体内腔前侧的刀柄架、水平设置于所述刀柄架上的若干个刀柄夹块、夹设于所述刀柄夹块上的刀柄、以及安装于所述刀柄上的打磨头，其中，每个所述刀柄与所述自换刀电主轴相匹配，每个所述工具及所述自换刀电主轴上安装有与所述快换装置主盘相匹配的快换装置副盘以使得所述工业机器人抓取不同的工具。

5.根据权利要求4所述的带有工具自动切换功能的机器人柔性打磨系统，其特征在于，所述工具及所述自换刀电主轴通过销钉定位放置，所述刀柄通过所述刀柄夹块定位放置，在所述工具及刀柄库中，邻近至少一个所述工具和/或至少一个所述刀柄的放置位置对应安装有检测传感器。

6.根据权利要求5所述的带有工具自动切换功能的机器人柔性打磨系统，其特征在于，所述变位机设定为两轴变位机，所述变位机的旋转角度最小为±180度，所述变位机的摆动角度最小为±45度。

7.根据权利要求6所述的带有工具自动切换功能的机器人柔性打磨系统，其特征在于，还包括密闭防护间，其内部设定为打磨区域，所述密闭防护间设有开关门及物料门，其中，所述物料门与所述物料轨道相对应以供工件进出，所述工业机器人及所述工具及刀柄库均设于所述打磨区域中。

8.根据权利要求7所述的带有工具自动切换功能的机器人柔性打磨系统，其特征在于，于所述打磨区域内对应于物料轨道的末端设有吸尘口，所述吸尘口通过吸尘管路与设于所述密闭防护间外的除尘机相连通。

9.根据权利要求8所述的带有工具自动切换功能的机器人柔性打磨系统，其特征在于，于所述密闭防护间外还设有：机器人控制器、总控制器及工人操作台，

其中，所述机器人控制器用于控制工业机器人的运行；

所述总控制器用于程序协调控制所述带有工具自动切换功能的机器人柔性打磨系统的各个组成部件的运行；

所述工人操作台用于人工操作或控制所述带有工具自动切换功能的机器人柔性打磨系统的各个组成部件的运行。

10.根据权利要求9所述的带有工具自动切换功能的机器人柔性打磨系统，其特征在于，于所述物料轨道对应于所述变位机的上料位置处安装有防护围栏，用于提供安全防护，防止所述变位机于所述物料轨道运动过程中伤人。