[发明专利]一种起重机控制方法、系统及起重机

权利要求书

1.一种起重机控制方法，其特征在于，包括：

采集所述起重机伸缩油缸行程；采集所述起重机伸缩控制信号；

根据所述伸缩油缸行程和所述起重机伸缩控制信号，判定所述起重机伸缩油缸的非正常缩回的状况；根据起重机伸缩油缸的非正常缩回的状况的判定结果，对相关数据进行数据处理；

输出并执行所述数据处理的结果。

2.如权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，根据所述伸缩油缸行程和所述起重机伸缩控制信号，判定所述起重机伸缩油缸的非正常缩回的状况，包括：

根据所述起重机伸缩油缸行程计算得到所述起重机伸缩油缸的速度；

根据所述起重机伸缩油缸行程计算得到所述起重机伸缩油缸的加速度；

所述起重机伸缩油缸的非正常缩回的状况的判定依据包括所述起重机伸缩控制信号和以下至少之一：所述起重机伸缩油缸行程、所述起重机伸缩油缸的速度、所述起重机伸缩油缸的加速度；

当所述起重机伸缩控制信号不是缩回信号，且所述起重机伸缩油缸的非正常缩回的状况的其它判定依据超出其预设的状态范围时，判定为所述起重机伸缩油缸有非正常缩回，所述的其它判定依据包括以下至少之一：所述起重机伸缩油缸行程、所述起重机伸缩油缸的速度、所述起重机伸缩油缸的加速度。

3.如权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，根据起重机伸缩油缸的非正常缩回的状况的判定结果，对相关数据进行数据处理，包括：

对以下至少之一进行计算：

根据所述的起重机伸缩油缸行程计算卷扬驱动调节的控制信号；

根据所述的起重机伸缩油缸行程计算变幅驱动调节的控制信号；

根据所述的起重机伸缩油缸行程计算回转驱动调节的控制信号。

4.如权利要求3所述的起重机控制方法，其特征在于，包括：

所述卷扬驱动调节的控制信号的计算方法包括以下至少之一：

当所述起重机伸缩油缸的速度超过预设的速度阈值时，所述卷扬驱动调节的控制信号为所述起重机伸缩油缸的速度的函数；

当所述起重机伸缩油缸的速度未超过预设的速度阈值，所述起重机伸缩油缸的加速度超过预设的加速度阈值时，所述卷扬驱动调节的控制信号为所述起重机伸缩油缸的速度和/或加速度的函数；

所述变幅驱动调节的控制信号的计算方法包括以下至少之一：

当所述起重机伸缩油缸的速度超过预设的速度阈值时，所述变幅驱动调节的控制信号为所述起重机伸缩油缸的速度的函数；

当所述起重机伸缩油缸的速度未超过预设的速度阈值，所述起重机伸缩油缸的加速度超过预设的加速度阈值时，所述变幅驱动调节的控制信号为所述起重机伸缩油缸的速度和/或加速度的函数；

当所述起重机臂架附近预设的范围内包含起重机支腿时，所述回转驱动调节的控制信号对臂架回转的作用方向为：使所述起重机臂架远离所述起重机臂架附近预设的范围内的支腿，其中，所述的起重机臂架附近预设的范围是一个所述起重机臂架回转中心所在水平面内的扇形，所述扇形是以所述起重机臂架的回转中心为中心、以所述起重机臂架在所述水平面的投影为对称轴的一个扇形，当起重机的任一支腿在所述水平面上的投影落在所述扇形内，即可判定所述起重机臂架附近预设的范围内包含起重机支腿；所述回转驱动调节的控制信号的计算方法包括以下至少之一：

当所述起重机伸缩油缸的速度超过预设的速度阈值时，所述回转驱动调节的控制信号为所述起重机伸缩油缸的速度的函数；

当所述起重机伸缩油缸的速度未超过预设的速度阈值，所述起重机伸缩油缸的加速度超过预设的加速度阈值时，所述回转驱动调节的控制信号为所述起重机伸缩油缸的速度和/或加速度的函数。

5.如权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，输出并执行所述数据处理的结果，包括以下至少之一：

输出并执行所述卷扬驱动调节的控制信号；

输出并执行所述变幅驱动调节的控制信号；

输出并执行所述回转驱动调节的控制信号。