[发明专利]起重机的控制方法、控制装置和起重机

说明书

本发明提供一种起重机的控制方法、控制装置和起重机，起重机包括多个执行机构，所述控制方法包括：获取所述执行机构的工作速度；接收用户开启巡航的第一输入；响应于所述第一输入，在所述目标执行机构的工作速度位于目标速度区间的情况下，控制所述目标执行机构按目标速度运行，所述目标速度位于所述目标区间内。根据本发明的起重机的控制方法，通过先确定执行机构的速度符合要求，再基于用户的输入切入巡航模式，可以在确保安全操作的情况下，有效降低驾驶员的操作强度，防止疲劳驾驶，且整个方法执行的难度和实施成本较低。

技术领域

本发明涉及作业机械的控制技术领域，尤其涉及一种起重机的控制方法、控制装置和起重机。

背景技术

起重机在工作过程中，需要驾驶员持续操控，比如要将地面的某物料起吊到目标位置时，需要先控制主提升卷扬持续工作以提升物料，待物料提升到目标高度后，再控制变幅机构工作。整个操作过程中，其实有相当一部分操作都是重复动作，使得驾驶员的操作负荷大。相关技术中，为了降低操作负荷，设计了一些自动控制方法，但是这些方法均需要采集环境信息，建立环境3D模型，实现难度大，要求的算力高，实施成本高。

发明内容

本发明提供一种起重机的控制方法、控制装置和起重机，用以解决现有技术中操作强度大的缺陷，实现以较低成本降低操作强度。

本发明提供一种起重机的控制方法，所述起重机包括多个执行机构，所述控制方法包括：

获取所述执行机构的工作速度；

接收用户开启巡航的第一输入；

响应于所述第一输入，在所述目标执行机构的工作速度位于目标速度区间的情况下，控制所述目标执行机构按目标速度运行，所述目标速度位于所述目标区间内。

根据本发明提供的一种起重机的控制方法，还包括：

在所述目标执行机构按目标速度运行的情况下，接收用户的第二输入；

响应于所述第二输入，调整所述目标速度。

根据本发明提供的一种起重机的控制方法所述第二输入为推拉手柄的操作或触控屏幕的操作或语音输入，且单位操作量对应的所述目标速度的变化量为Δv，满足：0.1r/min≤Δv≤1r/min。

根据本发明提供的一种起重机的控制方法在所述目标执行机构为一个时，所述单位操作量对应的所述目标速度的变化量大于所述目标执行机构为多个时，所述单位操作量对应的所述目标速度的变化量。

根据本发明提供的一种起重机的控制方法在所述目标执行机构为一个时，所述目标速度区间为(5,25)r/min；

在所述目标执行机构为多个时，所述目标速度区间为(5,20)r/min。

根据本发明提供的一种起重机的控制方法还包括：获取所述起重机的发动机的转速；

所述响应于所述第一输入，在所述目标执行机构的工作速度位于目标区间的情况下，控制所述目标执行机构按目标速度运行，包括：

响应于所述第一输入，控制所述发动机的转速至目标转速区间，在所述目标执行机构的工作速度位于目标速度区间的情况下，控制所述目标执行机构按目标速度运行。

本发明还提供一种起重机的控制装置，所述起重机包括多个执行机构，所述控制装置包括：

第一接收模块，用于获取所述执行机构的工作速度；

第二接收模块，用于接收用户开启巡航的第一输入；

第一执行模块，用于响应于所述第一输入，在所述目标执行机构的工作速度位于目标速度区间的情况下，控制所述目标执行机构按目标速度运行，所述目标速度位于所述目标区间内。