[发明专利]一种基于Carla平台的ADAS算法验证方法及装置

权利要求书

1.一种基于Carla平台的ADAS算法验证方法，其特征在于：包括以下步骤；

S1，获取待测试对象信息以及待测试环境信息，根据该待测试对象信息以及待测试环境信息在Carla平台中创建对应的模拟对象；

S2，将该模拟对象与ADAS算法进行连接，获取待测试操作指令，通过该待测试操作指令对模拟对象进行控制，并获取测试画面图像帧；

S3，通过ADAS算法对该测试画面图像帧进行处理，并将处理结果反馈至Carla平台实时画面；

S4，获取ADAS算法预期测试效果，将处理结果与预期测试效果进行比较，根据比较结果对ADAS算法进行验证。

2.如权利要求1所述的基于Carla平台的ADAS算法验证方法，其特征在于：步骤S1中，获取待测试对象信息以及待测试环境信息，根据该待测试对象信息以及待测试环境信息在Carla平台中创建对应的模拟对象，还包括以下步骤，获取待测试对象信息以及待测试环境信息，所述待测试对象信息包括：行人信息以及汽车信息，所述待测试环境信息包括：天气信息以及路况信息，根据该待测试对象信息以及待测试环境信息在Carla平台中创建对应的模拟对象。

3.如权利要求2所述的基于Carla平台的ADAS算法验证方法，其特征在于：步骤S2中，将该模拟对象与ADAS算法进行连接，获取待测试操作指令，通过该待测试操作指令对模拟对象进行控制，并获取测试画面图像帧，还包括以下步骤，构建python图像接口，通过该python图像接口将ADAS算法与模拟对象对应的模拟画面进行连接，获取待测试操作指令，所述待测试操作指令包括：碰撞预警测试流程以及车道偏离测试流程，通过该待测试操作指令对模拟对象进行控制，并获取测试画面图像帧。

4.如权利要求3所述的基于Carla平台的ADAS算法验证方法，其特征在于：通过该待测试操作指令对模拟对象进行控制，并获取测试画面图像帧，还包括以下步骤，从待测试操作指令中提取车辆操作指令、摄像头属性以及测试目标数据，根据该待测试操作指令构建测试画面，将模拟对象投影到测试画面中，并通过控制策略对模拟对象进行控制，获取测试画面图像帧。

5.如权利要求4所述的基于Carla平台的ADAS算法验证方法，其特征在于：步骤S3中，通过ADAS算法对该测试画面图像帧进行处理，并将处理结果反馈至Carla平台实时画面，还包括以下步骤，当待测试操作指令为碰撞预警测试流程时，通过ADAS算法对该测试画面图像帧进行处理，获取模拟对象与检测目标的相对位置，设定相对位置警告范围以及对应的预警行为，将该相对位置与相对位置警告范围进行比较，根据比较结果获取对应的预警行为，所述预警行为包括：警告、减速、停止、绕行以及碰撞，将该预警行为作为处理结果反馈至Carla平台实时画面。

6.如权利要求4所述的基于Carla平台的ADAS算法验证方法，其特征在于：步骤S3中，通过ADAS算法对该测试画面图像帧进行处理，并将处理结果反馈至Carla平台实时画面，还包括以下步骤，当待测试操作指令为车道偏离测试流程时，通过ADAS算法对该测试画面图像帧进行处理，获取模拟对象与检测目标的相对角度，设定相对角度警告范围以及对应的预警行为，将该相对角度与相对角度警告范围进行比较，根据比较结果获取对应的预警行为，所述预警行为包括：左倾斜以及右倾斜，将该预警行为作为处理结果反馈至Carla平台实时画面。

7.如权利要求5或6所述的基于Carla平台的ADAS算法验证方法，其特征在于：步骤S4中，获取ADAS算法预期测试效果，将处理结果与预期测试效果进行比较，根据比较结果对ADAS算法进行验证，还包括以下步骤，获取ADAS算法预期测试效果，将处理结果与预期测试效果进行比较，当处理结果满足预期测试效果时，判断该ADAS算法达到预期；当处理结果不满足预期测试效果时，判断该ADAS算法未达到预期。