[发明专利]一种车辆后视镜的控制方法、控制系统及车辆

说明书

本发明提供了一种车辆后视镜的控制方法、控制系统及车辆，涉及车辆技术领域。本实施例的车辆后视镜的控制方法包括：在车辆自动泊车功能启动时，检测车辆泊车的车位类型；在车位类型为垂直车位或斜列车位时，检测车辆自动泊车的泊车类型，其中，泊车类型包括泊入或泊出；当泊车类型为泊入时，控制车辆的后视镜在车辆泊入到预设阶段时处于折叠状态；当泊车类型为泊出时，控制后视镜在车辆自动泊车开启时处于折叠状态，并且在车辆泊出了第一预设距离时切换为展开状态。本发明的车辆在自动泊车过程中控制后视镜的折叠或展开，能够大幅降低后视镜与相邻车辆刮擦的风险，提高自动泊车的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆后视镜的控制方法、控制系统及车辆。

背景技术

目前行业中全自动泊车技术发展迅速，各大车企在全自动泊车技术上发力，涌现出很多优秀的技术方案，全自动泊车技术为驾驶员提供了便捷的泊车服务，能够完全由车辆控制器在自动控制横向和纵向过程中完成自动泊车，而在全自动泊车中，只有小车位泊车时，客户对自动泊车功能的需求时最为迫切的，但当垂直车位时，车位较小时会存在外后视镜与墙面或相邻车辆刮碰的风险，产生的原因为车辆周围感知系统存在误差且无法检测相邻车辆的外后视镜位置及宽度。

现阶段自动泊车技术中分为两种路线，一、非融合泊车系统，仅用超声波传感器实现的全自动泊车系统。二融合泊车系统，采用超声波与环视摄像头融合方案实现全自动泊车系统。而对于融合型全自动泊车系统中，摄像头所布置位置处于外后视镜下方，而外后视镜折叠会对泊车系统产生影响，因此在保证泊车性能及适用小车位泊车的功能上，设计本专利控制逻辑及方案。

在全自动泊车中，只有小车位泊车时，客户对自动泊车功能的需求时最为迫切的，但当垂直车位时，车位较小时会存在外后视镜与墙面或相邻车辆刮碰的风险，产生的原因为车辆周围感知系统存在误差且无法检测相邻车辆的外后视镜位置及宽度。传统技术中仅在泊车完成后以及泊车开始前实现外后视镜的折叠与展开控制，此控制方式在整个泊车过程中保持外后视镜处于展开状态，对于狭小垂直泊车车位存在刮蹭外后视镜的风险。

发明内容

本发明的第一方面的一个目的是要提供一种车辆后视镜的控制方法，解决现有技术中无法在自动泊车过程中折叠后视镜使得后视镜与其它车辆发生刮擦的问题。

本发明的第一方面的另一个目的是进一步增加自动泊车过程中后视镜折叠的判断精度。

本发明的第二方面的目的是提供一种自动泊车时车辆后视镜控制系统。

本发明的第三方面的目的是提供一种包含该自动泊车时车辆后视镜控制系统的车辆。

特别地，本发明提供一种车辆后视镜的控制方法，包括：

在车辆自动泊车功能启动时，检测所述车辆泊车的车位类型；

在所述车位类型为垂直车位或斜列车位时，检测所述车辆自动泊车的泊车类型，其中，所述泊车类型包括泊入或泊出；

当所述泊车类型为泊入时，控制所述车辆的后视镜在所述车辆泊入到预设阶段时处于折叠状态；

当所述泊车类型为泊出时，控制所述后视镜在所述车辆的自动泊车功能开启时处于折叠状态，并且在所述车辆泊出了第一预设距离时切换为展开状态。

可选地，

当所述泊车类型为泊入时，所述控制方法还包括：

检测所要泊入的车位的两边的车位是否有其它车辆；

检测与所要泊入的目标车位邻近的两边车位是否有其它车辆；