[发明专利]机载钻臂钻锚的自适应控制方法以及控制系统

说明书

本申请公开了一种机载钻臂钻锚的自适应控制方法以及控制系统。其中方法包括：响应于针对液压系统之中各电磁阀的启动使能信号，根据预先建立的经验模型确定各电磁阀的初始开口参量；在各电磁阀基于初始开口参量进行动作时，获取检测单元实时采集的整定信号；将实时采集的整定信号作为参考变量，实时计算适用于实际工况的控制各电磁阀的控制参数，并根据控制参数调节各电磁阀的开度；根据液压系统的压力信号作为反馈信号对各电磁阀的开口参量进行修正。本申请可以改善锚护工的作业环境，提高支护效率和安全性，为数字化矿山提供设备机载钻臂的锚护信息，从而提高了液压系统锚护作业的可靠性和有效性。

技术领域

本申请涉及煤矿井下开拓设备控制技术领域，尤其涉及一种机载钻臂钻锚的自适应控制方法以及自适应控制系统。

背景技术

随着新工艺、新材料和新技术的不断发展，工作面上掘进运输类设备机械化和自动化程度越来越高，一些设备不仅具有掘、运、破碎，而且还具有锚杆支护功能。根据不同的地质条件，设备上配置不同的钻臂数量。然而，钻臂的钻孔和锚杆支护流程由液压系统控制，锚护人员站在设备上通过液压手柄手动操作换向阀，根据钻臂钻锚钻锚的动作规律，驱动钻臂上多个油缸的动作。锚护为全液压系统操作，而且机载钻臂上油缸的动作依靠人工操作来完成，可靠性低、锚护时间长、故障率高、自动化程度差。

发明内容

本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种机载钻臂钻锚的自适应控制方法。该方法可以改善锚护工的作业环境，提高支护效率和安全性，为数字化矿山提供设备机载钻臂的锚护信息，从而提高了液压系统锚护作业的可靠性和有效性。

本申请的第二个目的在于提出一种机载钻臂钻锚的自适应控制系统。

为达到上述目的，本申请第一方面实施例提供了一种机载钻臂钻锚的自适应控制方法，包括：

响应于针对液压系统之中各电磁阀的启动使能信号，根据预先建立的经验模型确定所述各电磁阀的初始开口参量；

在所述各电磁阀基于所述初始开口参量进行动作时，获取检测单元实时采集的整定信号；

将所述实时采集的整定信号作为参考变量，实时计算适用于实际工况的控制所述各电磁阀的控制参数，并根据所述控制参数调节所述各电磁阀的开度；

根据所述液压系统的压力信号作为反馈信号对所述各电磁阀的开口参量进行修正。

本申请第二方面实施例提供了一种机载钻臂钻锚的自适应控制系统，包括：

控制单元，用于响应于针对液压系统之中各电磁阀的启动使能信号，根据预先建立的经验模型确定所述各电磁阀的初始开口参量；

电磁阀执行单元，用于基于所述初始开口参量执行对应电磁阀进行动作；

检测单元，用于在所述各电磁阀基于所述初始开口参量进行动作时，实时采集整定信号；

所述控制单元，还用于获取所述检测单元实时采集的整定信号，并将所述实时采集的整定信号作为参考变量，实时计算适用于实际工况的控制所述各电磁阀的控制参数，并根据所述控制参数调节所述各电磁阀的开度，以及根据所述液压系统的压力信号作为反馈信号对所述各电磁阀的开口参量进行修正。