[发明专利]一种起重机控制方法、系统及起重机

说明书

本发明提供一种起重机控制方法、系统及起重机，通过获取起重机的起吊拉力和起吊位移、采集起重机的起吊装置的图像数据，进而取得起吊装置的偏移方向和偏移幅度，判断起重机是否有斜拉动作和起吊动作，并在必要的时候对起重机的伸缩机构、变幅机构、回转机构、卷扬机构等进行主动控制，以减小和消除斜拉状态下进行起吊作业对起重机的危害、并避免起重机在斜拉状态下可能发生的安全事故，从而提高起重机的使用寿命和安全性。

技术领域

本发明涉及机械控制技术领域，特别是指一种起重机控制方法、系统及起重机。

背景技术

起重机是一种起重运输机械，包含有起吊装置，用于吊装、起吊等作业。

起重机在进行起吊作业时，其起吊装置应该处于垂直状态，例如，对于起吊装置为钢丝绳和吊钩的起重机，在进行起吊作业时，其钢丝绳应该处于与水平面垂直的状态。当起重机由于当前位置的限制而不能使其起吊装置处于垂直状态时，应该先将起重机移动到合适的位置，然后再开始起吊作业，以使起重机在进行起吊作业时，其起吊装置处于垂直状态。

在实际操作中，当由于当前位置的限制而不能使起重机的起吊装置处于垂直状态时，操作人员往往认为移动起重机的位置比较麻烦，并不移动起重机的位置，而是直接开始起吊作业，此时，起重机的起吊装置不在垂直状态，而是与垂直方向成一定角度，该状态称为斜拉状态。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

在斜拉状态下进行起吊作业，对起重机的危害很大，包括损伤起重机的结构、可能导致安全事故等。

而目前现有技术中并没有一套切实可行的方案可以防止起重机在斜拉状态下进行起吊作业，也没有一套切实可行的方案可以在可能的范围内减小和消除斜拉的程度，以消除斜拉状态下进行起吊作业对起重机的危害、并避免起重机在斜拉状态下可能发生的安全事故，从而提高起重机的使用寿命和安全性。

发明内容

本申请提供一种起重机控制方法、系统及起重机，解决相关技术中起重机在斜拉状态下进行起吊作业的问题，以防止起重机在斜拉状态下进行起吊作业，消除斜拉状态下进行起吊作业对起重机的危害，并避免起重机在斜拉状态下可能发生的安全事故，从而提高起重机的使用寿命和安全性。

为解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：

本申请的一方面涉及一种起重机控制方法，包括：

获取起重机的起吊拉力和起吊位移；采集所述起重机的起吊装置的图像数据，进而取得所述起吊装置的偏移方向和偏移幅度；

根据所述起吊拉力和所述起吊位移，判断是否有起吊动作；根据所述偏移方向和偏移幅度，判断是否有斜拉动作；根据所述起吊动作和所述斜拉动作的判断结果，对相关数据进行数据处理；

输出并执行所述数据处理的结果。

其中，根据所述起吊拉力和所述起吊位移，判断是否有起吊动作，包括：

根据所述起吊拉力计算得到所述起吊拉力对时间的导数；

根据所述起吊位移计算得到所述起吊位移对时间的导数；

判断是否有起吊动作的依据包括以下至少之一：所述起吊拉力、所述起吊位移、所述起吊拉力对时间的导数、所述起吊位移对时间的导数；

当所述判断是否有起吊动作的依据满足预设的判断规则时，判定为有起吊动作。

其中，根据所述偏移方向和偏移幅度，判断是否有斜拉动作，包括：

将所述偏移幅度分解到所述偏移方向上，取得所述偏移幅度在所述偏移方向上的分量；

当所述偏移幅度在所述偏移方向上的分量大于预设值时，判定为在所述偏移方向上有斜拉动作。