[发明专利]基于高精度地图数据众包更新系统的评估方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种基于高精度地图数据众包更新系统的评估方法、装置及电子设备，所述方法包括获取场景库配置文件，基于场景库配置文件从初始高精度地图数据中获取与目标场景库对应的场景记录信息，其中，目标场景库为根据待测试的元素对象确定的，基于预先获取的修改规则对场景记录信息中对应的元素对象进行修改，得到仅包含修改后的元素对象的正样本测试数据集，根据正样本测试数据集对众包更新系统进行评估，得到众包更新系统的评估结果。该实例降低了测试人员主观性的影响，省时省力，进而提高了对众包更新系统评估的准确性。

技术领域

本发明实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种基于高精度地图数据众包更新系统的评估方法及装置。

背景技术

自动驾驶系统是一个集道路、车辆、行人，以及周边环境等多种因素相互作用的综合系统，而高精度地图由于其精度高、维度多，以及超视距等特点已经成为自动驾驶必不可少的重要组成部分。

现有技术中，高精度地图的采集制作方式一般是利用众包更新系统来实现的。具体实现过程可以为通过车辆上装载的行车记录仪、相机或民用GPS等设备拍摄道路图像，然后利用深度学习等技术从道路图像中提取车道标线、交通标志以及路灯杆等对象，再根据提取出的对象得到高精度地图。此外，由于众包更新系统本身数据量庞大，数据源质量参差不齐，因此，可以借鉴数据挖掘和深度学习领域的评价指标：准确率(Precision)和召回率(Recall)来对众包更新系统进行评估。进一步的，在对众包更新系统进行评估时，可以通过两种样本，即正样本(变化样本)和负样本(不变样本)进行评估。

然而，在获取正负样本时，需要在现有的高精度地图中人工修改数据，然后才能将修改后的数据作为正样本，而修改哪些位置的数据，做怎么样的修改，需要依靠测试人员的经验，主观性强，且费时费力，影响了对众包更新系统评估的准确性。

发明内容

本发明实施例提供一种基于高精度地图数据众包更新系统的评估方法及装置，以提高对众包更新系统评估的准确性。

第一方面，本发明实施例提供一种基于高精度地图数据众包更新系统的评估方法，包括：

获取场景库配置文件；

基于所述场景库配置文件从初始高精度地图数据中获取与目标场景库对应的场景记录信息，其中，所述目标场景库为根据待测试的元素对象确定的；

基于预先获取的修改规则对所述场景记录信息中对应的元素对象进行修改，得到仅包含修改后的元素对象的正样本测试数据集；

根据所述正样本测试数据集对众包更新系统进行评估，得到所述众包更新系统的评估结果。

可选的，所述场景库配置文件包括单要素场景配置文件、多要素组合场景配置文件或延伸场景配置文件中的任意一种或多种，

所述基于所述场景库配置文件从初始高精度地图数据中获取与目标场景库对应的场景记录信息，包括：

基于所述单要素场景配置文件、所述多要素组合场景配置文件或所述延伸场景配置文件确定目标场景库；

根据所述目标场景库从初始高精度地图数据中获取对应的场景记录信息。

可选的，所述场景库配置文件为单要素场景配置文件，则所述基于所述单要素场景配置文件、所述多要素组合场景配置文件或所述延伸场景配置文件确定目标场景库，包括：

基于所述单要素场景配置文件直接确定目标场景库，其中，所述单要素场景配置文件包括路网层配置文件和要素层配置文件，所述路网层配置文件为道路、路口或车道对应的场景配置文件，所述要素层配置文件为交通标志、标线或杆状物对应的场景配置文件。

可选的，所述场景库配置文件为多要素组合场景配置文件，则所述基于所述单要素场景配置文件、所述多要素组合场景配置文件或所述延伸场景配置文件确定目标场景库，包括：