[发明专利]一种接地诊断方法和装置

说明书

本发明公开了一种接地诊断方法和装置，涉及无人机技术领域。该方法的具体实施方式包括：接收脉冲信号检测装置返回的脉冲信号；其中，所述脉冲信号为主轮的转速脉冲信号；在接收到所述脉冲信号后，根据所述脉冲信号，求解确定所述第一速度；其中，所述第一速度为主轮前进速度；根据确定的所述第一速度，判断单位时间内所述第一速度的速度增量是否大于预定值，若是，确定主轮接地。该实施方式能够提高无人机接地诊断的快速性，及时准确判断无人机是否接地，便于无人机飞控系统可以迅速响应，实现无人机的安全着陆滑跑，进而保证自转旋翼无人机的安全性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种接地诊断方法和装置。

背景技术

自转旋翼机是一种利用气流带动旋翼自转以产生升力，从而旋翼持续旋转飞行的航空器。现有的自转旋翼无人机不具备轮载信号检测功能，仅能通过无人机的下沉率、高度结合时间间接判断无人机是否接地。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有的自转旋翼无人机不具备轮载信号检测功能，无法直接判断无人机的主轮是否接地，导致无人机的飞控系统、刹车系统等判断延迟，使得无人机的接地、刹车等存在隐患，安全性无法得到保证。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种接地诊断方法和装置，能够提高无人机接地诊断的快速性，及时准确判断无人机是否接地，便于无人机飞控系统可以迅速响应，实现无人机的安全着陆滑跑，进而保证自转旋翼无人机的安全性。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种接地诊断方法，包括：

接收脉冲信号检测装置返回的脉冲信号；其中，所述脉冲信号为主轮的转速脉冲信号；

在接收到所述脉冲信号后，根据所述脉冲信号，求解确定所述第一速度；其中，所述第一速度为主轮前进速度；

根据确定的所述第一速度，判断单位时间内所述第一速度的速度增量是否大于预定值，若是，确定主轮接地。

可选地，所述在接收到所述脉冲信号后，根据所述脉冲信号，求解确定所述第一速度包括：

在接收到所述脉冲信号后，基于预置的主轮半径信息，根据所述主轮半径信息、脉冲信号的周期，求解确定所述第一速度。

可选地，所述方法还包括：

接收飞行信息检测装置返回的飞行信息；

根据接收到的所述飞行信息，确定第二速度的值；

基于确定的所述第一速度、所述第二速度的值，判断所述第一速度是否等于所述第二速度，若是，确定接地。

可选地，所述方法还包括：

接收飞行信息检测装置返回的飞行信息；

根据接收到的所述飞行信息，确定第二速度的值；

基于确定的所述第一速度、所述第二速度的值，判断所述第一速度是否超过所述第二速度预定比例，若是，确定接地。

可选地，所述飞行信息包括：空速和风场的风速，根据所述空速、所述风场的风速求解确定所述第二速度。

可选地，所述接收飞行信息检测装置返回的飞行信息包括：

接收地速传感器检测的所述第二速度。

可选地，所述脉冲信号检测装置为转速传感器，通过感应所述主轮上的刹车盘螺栓头，获得所述脉冲信号。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种接地诊断装置，包括：

通信模块，用于接收脉冲信号检测装置返回的脉冲信号；其中，所述脉冲信号为主轮的转速脉冲信号；