[发明专利]假足组件

权利要求书

1.一种假足组件，包括：

假足；和

串联弹性气动致动器，其连接至所述假足，所述串联弹性气动致动器可在所述假足移位至第一静止位置的第一配置状态和所述假足移位至第二位置的第二配置状态之间进行配置。

2.如权利要求1所述的假足组件，其中所述串联弹性气动致动器包括气缸(优选是单作用气缸)和推动元件，所述推动元件与从所述气缸伸出的一活塞相连。

3.如权利要求2所述的假足组件，其中所述假足组件包括空气回路，所述空气回路包括与所述串联弹性气动致动器呈流体连通的空气压缩机，用于向所述串联弹性气动致动器提供压缩空气，以使所述串联弹性气动致动器能够在所述第一配置状态和所述第二配置状态之间进行配置。

4.如权利要求3所述的假足组件，其中所述空气回路通过合适的导管连接至所述串联弹性气动致动器。

5.如权利要求4所述的假足组件，还包括排气阀，当所述串联气缸在所述第一配置状态和所述第二配置状态之间进行配置时，所述排气阀允许空气被释放到大气中或所述空气回路的一储气罐中或该两者中。

6.如权利要求3所述的假足组件，还包括控制阀(优选是滚轮杠杆阀)，所述控制阀被布置为在一个步态周期中向所述假足施加压力时打开，以允许压缩空气从所述空气回路流入所述串联弹性气动致动器，使所述串联弹性气动致动器在所述第一配置状态和所述第二配置状态之间进行配置。

7.如权利要求2所述的假足组件，还包括支撑装置，所述支撑装置包括：

位于上方的直立构件，其与所述气动致动器连接；

位于下方的可移动构件，其可移动地连接至所述直立构件；

第一基座，其连接至所述可移动构件，所述第一基座容纳在所述假足中，其中所述第一基座通过所述串联弹性气动致动器可在与所述假足的静止位置相对应的静止位置和与所述假足的第二位置相对应的第二位置之间移位。

8.如权利要求7所述的假足组件，其中所述支撑装置还包括第二基座，所述第二基座在所述第一基座上方与所述第一基座间隔设置，并且所述第二基座位于一可移动连接件的下方，所述可移动连接件将所述可移动构件连接至位于上方的所述直立构件，其中所述推动元件在所述第二基座和所述活塞之间延伸，所述活塞可活动地朝向所述假足的足底表面的方向延伸。

9.如权利要求1所述的假足组件，其中所述假足的第一静止位置对应于所述假足的足底表面基本平行于地面布置的配置状态，所述假足的第二位置对应于在使用时的一个步态周期中所述假足的跖屈位置或所述假足的背屈位置。

10.如权利要求9所述的假足组件，其中在使用时的一个步态周期中，所述假足于所述背屈位置和所述跖屈位置之间配置时的角度在约0°到36°的范围内。