[发明专利]用于在外科钻孔术期间使用马达的状态以提高穿透算法的效率的系统

权利要求书

1.一种手持式手术系统，包括：

器械，包括：

壳体；和

被定位在所述壳体内的马达；

深度测量附件，所述深度测量附件被可拆卸地联接到所述器械，所述深度测量附件包括：

第一传感器，所述第一传感器被配置成在钻孔过程期间提供与所述马达的振动相关联的振动信号；和

第二传感器，所述第二传感器被配置成在所述钻孔过程期间提供与钻头的位移相关联的位移信号；和

控制器，所述控制器被配置成：

接收所述振动信号和所述位移信号；

基于所述振动信号确定所述马达的特性；以及

基于所述马达的特性和所述位移信号确定穿透事件。

2.如权利要求1所述的手持式手术系统，其中，所述穿透事件是所述钻头的远端已经突出穿过患者骨头的远侧皮质壁的时间。

3.如前述权利要求中的任一项所述的手持式手术系统，其中，所述特性选自包括所述马达的状态和所述马达的速度的组。

4.如权利要求3所述的手持式手术系统，其中，所述特性是所述马达的状态，其中：

在第一状态下，所述马达关闭并且不产生旋转扭矩；以及

在第二状态下，所述马达开启并且产生旋转扭矩，所述振动信号指示所述马达是处于所述第一状态还是所述第二状态。

5.如前述权利要求中的任一项所述的手持式手术系统，其中，所述第一传感器是加速度计，所述加速度计被定位成沿着所述加速度计的第一轴线产生所述振动信号。

6.如权利要求5所述的手持式手术系统，其中，所述第一轴线正交于所述马达的旋转轴线，所述振动信号具有与沿着所述第一轴线的振动对应的第一分量。

7.如权利要求6所述的手持式手术系统，其中，所述加速度计还被配置成沿着所述加速度计的第二轴线产生振动信号，所述第二轴线与所述第一轴线正交，并且所述振动信号具有与沿着所述第二轴线的振动对应的第二分量。

8.如权利要求6所述的手持式手术系统，其中，所述控制器被配置成基于所述第一分量的频率来确定所述马达的特性。

9.如权利要求8所述的手持式手术系统，其中：

所述控制器基于所述第一分量的频率识别所述马达是处于所述第一状态还是所述第二状态；

在所述第一状态下，所述马达关闭并且不产生旋转扭矩；以及

在所述第二状态下，所述马达开启并且产生旋转扭矩。

10.如权利要求9所述的手持式手术系统，其中，所述控制器被配置成使识别所述马达处于所述第二状态延迟预定时间段。

11.如权利要求9所述的手持式手术系统，其中，所述控制器被配置成响应于所述第一分量的频率大于第一阈值而确定所述马达被设定于所述第二状态。

12.如权利要求9所述的手持式手术系统，其中：

在位移时间间隔期间提供所述位移信号；

在振动时间间隔期间提供所述振动信号；

所述控制器被配置成将所述振动时间间隔划分为时间块；

所述控制器包括计数器；

所述控制器被配置成针对所述振动时间间隔的所述时间块中的每一个确定所述第一分量的频率；

针对所述振动时间间隔的所述时间块中的每一个，所述控制器被配置成将所述第一分量的频率与第一阈值进行比较；以及

响应于所述频率大于所述第一阈值，使所述计数器递增。

13.如权利要求12所述的手持式手术系统，其中：

所述控制器还被配置成将所述计数器的值与第二阈值进行比较；

响应于所述计数器的值大于所述第二阈值，所述控制器确定所述马达针对一组时间块处于所述第二状态；以及

所述一组时间块与导致所述计数器递增的时间块对应。