[发明专利]全向线路跟随自主车辆

权利要求书

1.一种在包括工作空间（2）中的虚拟路径（A）的虚拟道路上将全向自主车辆（1）从第一位置驾驶到第二位置的过程，所述全向自主车辆（1）包括由车辆中心（11）和参考点（12）形成的至少一个参考线（13）、以及可配置成独立于所述全向自主车辆的定向在所述虚拟路径（A）的方向上驱动所述全向自主车辆（1）的转向轮（W1），所述过程包括以下步骤：

-（S1）确定所述全向自主车辆（1）应当跟随的虚拟路径（A）；

-（S4）配置所述全向自主车辆（1）的所述转向轮（W1）以便在所述路径（A）上驱动所述全向车辆（1）；以及

-（S5）沿着所述虚拟路径（A）驱动所述全向自主车辆（1）；

其特征在于，所述过程还包括以下步骤：

-（S2）确定虚拟传感器（V），所述虚拟传感器的位置可相对于所述车辆中心（11）进行调整；

-（S3）调整所述虚拟传感器（V）以便提供与所述全向自主车辆（1）的所述参考线（13）形成转角（β）的行进方向（DA），所述行进方向（DA）定向为所述路径（A）。

2.根据权利要求1所述的过程，其特征在于，沿着所述虚拟路径（A）驱动所述全向车辆（1）的步骤（S5）包括动态地监视和校正所述全向自主车辆（1）的位置的步骤（S5a）、以及动态地监视和校正所述全向车辆（1）的定向的步骤（S5b）。

3.根据权利要求2所述的过程，其特征在于，所述步骤（S5a）包括动态地确定相对于所述全向车辆所跟随的所述路径（A）的偏移并且配置一个或多个转向轮（W1）以最小化所述偏移。

4.根据权利要求2所述的过程，其特征在于，所述步骤（S5b）包括动态地确定所述转角（β）的角度偏移并且配置一个或多个转向轮（W1）以最小化所述角度偏移。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的过程，其特征在于，所述过程还包括步骤（S5c），在所述步骤（S5c）中确定所述全向自主车辆（1）的定向是应当与所述路径（A）相关、与所述环境工作空间（2）相关、还是被独立地控制。

6.根据权利要求5所述的过程，其特征在于，在步骤（S5c）中确定所述全向自主车辆（1）的定向与所述环境工作空间（2）相关的情况下，应用步骤（S6），在所述步骤（S6）中沿着所述路径（A）动态地调整所述转角（β）以使得所述全向自主车辆（1）相对于所述环境工作空间（2）的定向保持恒定。

7.根据权利要求5所述的过程，其特征在于，在步骤（S5c）中确定所述全向自主车辆（1）的定向与所述路径（A）相关的情况下，应用步骤（S7），在所述步骤（S7）中将所述转角（β）沿着所述路径（A）维持在恒定值以使得所述全向自主车辆（1）相对于所述路径（A）的定向保持恒定。

8.根据权利要求5所述的过程，其特征在于，在步骤（S5c）中确定应当独立地控制所述全向自主车辆（1）的定向的情况下，应用独立地调整所述转角（β）的步骤（S8），其中，在步骤（S8a）中逐渐地调整所述转角（β），同时所述转向轮（W1）被逐渐地配置成维持所述全向车辆（1）沿着所述路径（A）的行进，或者其中，在步骤（S8b）中在确定修改的转角（β）之前暂时停止所述全向车辆（1）。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的过程，其特征在于，确定虚拟路径（A）的步骤（S1）包括限定一个或多个操作位置（N1、N2、N3），其中所述全向自主车辆（1）接收指令。

10.根据权利要求9所述的过程，其特征在于，由所述全向自主车辆（1）接收的指令包括相对于所述车辆中心（11）的所述虚拟传感器（V）的调整。